使用 Creative Senz3D 及其他兼容 Intel RealSense SDK 的深度传感器

注意：由于 PerC SDK 已被 RealSense SDK 取代，本教程已部分过时。

兼容 Intel® RealSense SDK 的深度传感器通过 VideoCapture 类获得支持。借助熟悉的 VideoCapture 接口，可以获取深度图、RGB 图像以及其他一些格式的输出。

要在 OpenCV 中使用深度传感器，你需要完成以下预备步骤：

安装 Intel RealSense SDK 2.0（从这里获取）。
在 CMake 中设置 WITH_LIBREALSENSE 标志，以使 OpenCV 配置为支持 Intel RealSense SDK。如果在安装目录中找到了 Intel RealSense SDK，OpenCV 将连同 Intel RealSense SDK 库一起编译（参见 CMake 日志中的 LIBREALSENSE 状态）。
编译 OpenCV。

VideoCapture 可以获取以下数据：

来自深度生成器的数据：
- CAP_INTELPERC_DEPTH_MAP —— 每个像素是一个 16 位整数。该值表示物体到相机 XY 平面的距离，即笛卡尔深度。（CV_16UC1）
- CAP_INTELPERC_UVDEPTH_MAP —— 每个像素包含两个取值范围为 0 到 1 的 32 位浮点数，表示从深度坐标到彩色坐标的映射。（CV_32FC2）
- CAP_INTELPERC_IR_MAP —— 每个像素是一个 16 位整数。该值表示反射激光束的强度。（CV_16UC1）
来自 RGB 图像生成器的数据：
- CAP_INTELPERC_IMAGE —— 彩色图像。（CV_8UC3）

要从深度传感器获取深度图，使用 VideoCapture::operator>>，例如：

VideoCapture capture( CAP_REALSENSE );
for(;;)
{
    Mat depthMap;
    capture >> depthMap;

    if( waitKey( 30 ) >= 0 )
        break;
}

要获取多路数据，使用 VideoCapture::grab 和 VideoCapture::retrieve，例如：

VideoCapture capture(CAP_REALSENSE);
for(;;)
{
    Mat depthMap;
    Mat image;
    Mat irImage;

    capture.grab();

    capture.retrieve( depthMap, CAP_INTELPERC_DEPTH_MAP );
    capture.retrieve(    image, CAP_INTELPERC_IMAGE );
    capture.retrieve(  irImage, CAP_INTELPERC_IR_MAP);

    if( waitKey( 30 ) >= 0 )
        break;
}

要设置和获取传感器数据生成器的某些属性，分别使用 VideoCapture::set 和 VideoCapture::get 方法，例如：

VideoCapture capture(CAP_REALSENSE);
capture.set( CAP_INTELPERC_DEPTH_GENERATOR | CAP_PROP_INTELPERC_PROFILE_IDX, 0 );
cout << "FPS    " << capture.get( CAP_INTELPERC_DEPTH_GENERATOR+CAP_PROP_FPS ) << endl;

由于支持两类传感器数据生成器（图像生成器和深度生成器），因此有两个标志用于设置/获取所需生成器的属性：

CAP_INTELPERC_IMAGE_GENERATOR —— 用于访问图像生成器属性的标志。
CAP_INTELPERC_DEPTH_GENERATOR —— 用于访问深度生成器属性的标志。如果属性的两个可能值都未设置，则默认假定使用此标志值。

更多信息请参考 opencv/samples/cpp 目录下的使用示例 videocapture_realsense.cpp。