行为树（Behavior Trees）

Nav2 是一个高度可配置的项目，支持多种类型的插件，涵盖行为树、核心算法、状态检查器等。

本节重点介绍项目默认提供的示例行为树 XML 文件，演示如何完成常见导航任务。

你可以根据实际应用场景修改这些文件，也可以参考它们来构建专属的行为树。

这些示例展示了如何利用行为树灵活调整导航行为。Nav2 还在 nav2_bt_navigator 包中提供了其他行为树，本节仅介绍其中较为重要的几个。

下面展示一个基础但功能完整的导航器：

   <root main_tree_to_execute="MainTree">
     <BehaviorTree ID="MainTree">
       <PipelineSequence name="NavigateWithReplanning">
         <DistanceController distance="1.0">
           <ComputePathToPose goal="{goal}" path="{path}"/>
         </DistanceController>
         <FollowPath path="{path}"/>
       </PipelineSequence>
     </BehaviorTree>
   </root>

该行为树使用 ComputePathToPose 每隔 1 米（由 DistanceController 设置）重新规划一条到达 goal 的路径。一旦 path 黑板变量中有了新路径，FollowPath 就会获取该路径，并使用服务器默认算法跟随。

该行为树存在以下局限：

• 没有任何恢复（recovery）行为
• 失败时不重试
• 没有选择规划器或控制器算法
• 没有用于根据场景调优性能的节点
• 没有与自动门、电梯或其他 API 的集成
• 没有用户自定义的 BT 节点
• 没有用于停靠（docking）、跟随等其他行为的子树
• 没有使用其他类型的规划器，例如完全覆盖（complete coverage）规划器

上述能力均可在 Nav2 中配置，满足自定义导航逻辑的需求。