快速入门

本文档将带你完成 Nav2 二进制包的安装，并在 Gazebo 仿真器中操控一台仿真的 TurtleBot 3 进行导航。

注意：其他情况（例如从源码构建或使用其他类型的机器人），请参阅构建说明（build-instructions）。

警告：本指南是 TurtleBot 3 说明的简化版本。如果你打算在本文提供的最小示例之外继续使用这款机器人，强烈建议遵循官方 TurtleBot 3 手册。

安装（Installation）

Jazzy 引入了新的现代 Gazebo 仿真器，取代了 Gazebo Classic。因此，对于 Jazzy 及更新版本，安装包和安装说明略有不同，以拉取相应的软件包。

按照官方文档安装 ROS 2 二进制包
加载你的 ROS 2 安装以设置环境：
Terminal window
```
source /opt/ros/<ros2-distro>/setup.bash
```

使用你操作系统的包管理器安装 Nav2 软件包：

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-navigation2
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nav2-bringup

安装 Gazebo 用的演示机器人（TurtleBot）：

对于 Jazzy 及更新版本，安装用于 Gazebo Modern 的 TurtleBot 3 与 4 软件包。它应当随 nav2_bringup 自动安装：
Terminal window
```
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nav2-minimal-tb*
```
对于 Iron 及更早版本，安装用于 Gazebo Classic 的 TurtleBot 3 软件包：
Terminal window
```
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-turtlebot3-gazebo
```

运行示例（Running the Example）

在你的图形界面（GUI）中打开一个终端

设置关键环境变量，其中部分仅 Iron 及更早版本需要：

source /opt/ros/<ros2-distro>/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle  # Iron and older only with Gazebo Classic
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/$ROS_DISTRO/share/turtlebot3_gazebo/models # Iron and older only with Gazebo Classic

在同一个终端中运行：
Terminal window
```
ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py headless:=False
```
注意：headless 默认为 true；如果未设置为 false，gzclient（3D 视图）将不会启动。

该启动文件将在仿真世界中启动带 AMCL 定位器的 Nav2。它还会启动机器人状态发布器以提供坐标变换（transforms）、一个搭载 TurtleBot3 URDF 的 Gazebo 实例，以及 RViz。

如果一切启动正确，你会看到如下所示的 RViz 和 Gazebo 图形界面（这是 Gazebo Classic，但你在现代 Gazebo 中看到的基本相同）：
如果没有自动启动，请点击 RViz 左下角的「Startup」按钮。这将使 Nav2 切换到 Active 状态。它的外观会随之变化，并显示出地图。