相机标定

概述
环境要求
教程步骤

概述

本教程介绍如何获取单目相机的标定参数。

环境要求

1- 首先，加载 ROS 2 安装目录的环境变量：

source /opt/ros/<ros2-distro>/setup.bash

2- 安装 Camera Calibration Parser、Camera Info Manager 和 Launch Testing Ament Cmake：

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-camera-calibration-parsers
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-launch-testing-ament-cmake

3- 在工作空间中从源码构建 Image Pipeline：

git clone -b $ROS_DISTRO git@github.com:ros-perception/image_pipeline.git

此外，请确保具备以下条件：

一块尺寸已知的大棋盘格。本教程使用 7x9 棋盘格，方格尺寸 20mm。标定使用的是棋盘格的内部角点，因此一块「8x10」的棋盘格需要使用示例中的内部角点参数「7x9」。 可从此处下载自定义尺寸的棋盘格。
一个光线充足、没有障碍物和其他棋盘格图案的区域
一台通过 ROS 发布图像的相机

教程步骤

1- 在桌面环境中打开一个终端

2- 启动对应相机的 ROS 驱动。

3- 确保相机正在通过 ROS 发布图像。运行以下命令验证：

ros2 topic list

4- 该命令会列出所有已发布的话题，请确认存在 /camera/image_raw 话题。要进一步验证该话题确实在持续发布，可检查其频率：

ros2 topic hz /camera/image_raw

ROS2_topic_hz

5- 启动相机标定节点

ros2 run camera_calibration cameracalibrator --size 7x9 --square 0.02 --ros-args -r image:=/my_camera/image_raw -p camera:=/my_camera

Camera Name:

-c, --camera_name
        name of the camera to appear in the calibration file

Chessboard Options:

You must specify one or more chessboards as pairs of --size and--square options.

  -p PATTERN, --pattern=PATTERN
                    calibration pattern to detect - 'chessboard','circles', 'acircles','charuco'
  -s SIZE, --size=SIZE
                    chessboard size as NxM, counting interior corners (e.g. a standard chessboard is 7x7)
  -q SQUARE, --square=SQUARE
                    chessboard square size in meters

ROS Communication Options:

 --approximate=APPROXIMATE
                    allow specified slop (in seconds) when pairing images from unsynchronized stereo cameras
 --no-service-check
                    disable check for set_camera_info services at startup

Calibration Optimizer Options:

 --fix-principal-point
                    fix the principal point at the image center
 --fix-aspect-ratio
                    enforce focal lengths (fx, fy) are equal
 --zero-tangent-dist
                    set tangential distortion coefficients (p1, p2) to
                    zero
 -k NUM_COEFFS, --k-coefficients=NUM_COEFFS
                    number of radial distortion coefficients to use (up to
                    6, default 2)
 --disable_calib_cb_fast_check
                    uses the CALIB_CB_FAST_CHECK flag for findChessboardCorners