MVSim 安装（Ubuntu）

目标： 在 Ubuntu 上安装 mvsim 包并验证安装是否正常。

教程级别： 进阶

预计时间： 10 分钟

背景

MVSim（MultiVehicle Simulator）是一个轻量级的开源移动机器人仿真器。 它提供基于 2D 物理的仿真与 3D 可视化，支持差速驱动和 Ackermann 车型、 多种传感器类型（LiDAR、相机、IMU、GPS），以及通过标准消息类型实现的原生 ROS 2 集成。

MVSim 采用 BSD 3-clause 许可证发布。

前提条件

建议先学习初级教程中涵盖的 ROS 基础知识，其中 创建工作空间 是一个有用的前置教程。

系统需要已有可用的 ROS 2 安装。如需安装，请按照 ROS 2 安装指南 操作。

任务

1 安装 mvsim

可以选择安装已发布的二进制包，或从源码编译。

从 ROS 二进制包安装

在终端中运行以下命令：

$ sudo apt install ros-{DISTRO}-mvsim

从源码编译

如果还没有 ROS 2 工作空间，先创建一个：

$ mkdir -p ~/ros2_ws/src

加载 ROS 2 环境：

$ source /opt/ros/{DISTRO}/setup.bash

克隆 MVSim 仓库：

$ cd ~/ros2_ws/src
$ git clone https://github.com/MRPT/mvsim.git --recursive

使用 rosdep 安装依赖：

$ cd ~/ros2_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

编译包：

$ colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

加载工作空间：

$ source install/setup.bash

2 验证安装

检查 mvsim CLI 是否可用：

$ mvsim --version

你应该能在终端中看到打印的已安装版本号。

警告： mvsim 包提供了两个可执行文件：

• mvsim：用于独立运行仿真器的主 CLI 工具
• mvsim_node：一个 ROS 2 节点封装，用于运行仿真器并与其他 ROS 2 节点通信

3 启动示例

要快速验证一切是否正常，用 ROS 2 启动演示场景：

$ ros2 launch mvsim demo_warehouse.launch.py

运行后应看到 MVSim GUI 窗口打开，其中包含一个仓库环境中的 Jackal 机器人。 使用键盘（W/A/S/D 键）驱动机器人。

总结

至此，MVSim 已安装完毕，并通过启动演示世界验证了其正常工作。 下一个教程将介绍如何启动不同的演示场景，并通过 ROS 2 话题与之交互。