Gazebo 版本对比

下表列出了 Gazebo-classic 11 中提供的各项功能，以及迁移到 Gazebo Jetty 的状态。

以下所有 Issue 都在 GitHub 上带有 close the gap 标签。

传感器

传感器	Gazebo-classic	Gazebo Sim
气压（Air pressure）	✕	✓
高度计（Altimeter）	✓	✓
包围盒相机（Bounding Box camera）	✕	✓
相机（Camera）	✓	✓
接触传感器（Contact sensor）	✓	✓
深度相机（Depth camera）	✓	✓
多普勒测速仪（Doppler Velocity Log, DVL）	✕	✓
力-力矩（Force-torque）	✓	✓
GPS / NavSat	✓	✓
GPU Ray	✓	✓ 已重命名为 GPU Lidar
IMU	✓	✓
逻辑音频传感器（Logical audio sensor）	✕	✓
逻辑相机（Logical camera）	✓	✓
磁力计（Magnetometer）	✓	✓
多相机（Multi-camera）	✓	✕ 可使用相同更新率的独立相机
光学触觉传感器（Optical tactile sensor）	✕	✓
Ray	✓	Issue
RFID 传感器和标签（RFID sensor and tag）	✓	Issue
RGBD 相机（RGBD camera）	✕	✓
分割相机（Segmentation camera）	✕	✓
声呐（Sonar）	✓	Issue
热成像相机（Thermal camera）	✕	✓
触发相机（Triggered camera）	✕	✓
广角相机（Wide-angle camera）	✓	✓
无线（Wireless）	✓	✓ RFComms

传感器特性	Gazebo-classic	Gazebo Sim
自定义更新率（Custom update rate）	✓	✓
高斯噪声（Gaussian noise）	✓	✓
自定义传感器（Custom sensors）	✓	✓
激光逆反射（Laser retroreflection）	✓	✓
相机畸变（Camera distortion）	✓	✓
性能指标（Performance metrics）	✓	✓

SDF 特性

功能	Gazebo-classic	Gazebo Sim
SDF 帧语义（SDF frame semantics）	✓	✓
SDF 参数化（SDF parametrization）	✕	✓
从本地文件加载模型（Load models from local files）	✓	✓
闭合运动链（Closed kinematic chains）	✓	Issue
嵌套模型（Nested models）	✓	✓
群体（Populations）	✓	Issue
角色（Actors）	✓	✓
标记（Markers）	✓	✓
高度图（Heightmaps）	✓	✓
DEM（数字高程模型）（DEM, Digital Elevation Models）	✓	✓
多段线（Polylines）	✓	✓
世界插件（World plugins）	✓	✓ 现在称为 System 插件
模型插件（Model plugins）	✓	✓ 现在称为 System 插件
传感器插件（Sensor plugins）	✓	✓ 现在称为 System 插件
可视化插件（Visual plugins）	✓	✓
GUI 插件（GUI plugins）	✓	✓ Gazebo GUI 插件与 Gazebo GUI 系统
系统插件（System plugins）	✓	✓ 通过 Gazebo Launch（已弃用，参见 迁移指南）
SDF Python 绑定（SDF python bindings）	x	✓
SDF <-> Mujoco MJCF	x	✓

插件

模型插件

插件	Gazebo-classic	Gazebo Sim
AckermannSteering	✕	✓
ActorPlugin	✓	✕ 查看 FollowActor 了解 Actor API 的演示
ActuatorPlugin	✓
ArduCopterPlugin	✓
AttachLightPlugin	✓	✕ 不适用，请使用 SDF
Breadcrumbs	✕	✓
BuoyancyPlugin	✓	✓
CartDemoPlugin	✓	✕
CessnaPlugin	✓	✕
DetachableJoint	✕	✓
DiffDrivePlugin	✓	✓
DriveToPoseController	✕	✓
ElevatorPlugin	✓	✓
FlashLightPlugin	✓
FollowerPlugin	✓
FreeSpaceExplorer	✕	✓
GimbalSmall2dPlugin	✓
GravityCompensationPlugin	✓
HarnessPlugin	✓
HydraDemoPlugin	✓
InitialVelocityPlugin	✓	✓（使用 VelocityControl 或 JointController）
JointControlPlugin	✓ （force / pos / vel，来自 SDF）	✓ （vel，来自 msg）
JointStatePublisher	✕	✓
JointTrajectoryPlugin	✓	✓
KeysToCmdVelPlugin	✓	使用 gz::gui::KeyPublisher 配合 gz::gazebo::systems::TriggeredPublisher
KeysToJointsPlugin	✓	使用 gz::gui::KeyPublisher 配合 gz::gazebo::systems::TriggeredPublisher
LedPlugin	✓
LiftDragPlugin	✓	✓
LinearBatteryConsumerPlugin	✓	✓
LinearBatteryPlugin	✓	✓
LinkPlot3DPlugin	✓	✓（已重命名为 Plot3D）
LookupWheelSlipPlugin	✕	✓
MecanumDrive	✕	✓
MudPlugin	✓
MulticopterMotorModel	✕	✓
OdometryPublisherPlugin	✕	✓
PlaneDemoPlugin	✓
PosePublisher	✕	✓
RandomVelocityPlugin	✓
RegionEventBoxPlugin	✓
SimpleTrackedVehiclePlugin	✓	✓
SkidSteerDrivePlugin	✓	✓
SphereAtlasDemoPlugin	✓	✕
TouchPlugin	✓	✓
TrackedVehiclePlugin	✓	✓
VariableGearboxPlugin	✓
VehiclePlugin	✓
WheelSlipPlugin	✓	✓
WheelTrackedVehiclePlugin	✓	✓
KineticEnergyMonitor	✕	✓
Buoyancy engine	✕	✓

世界插件

插件	Gazebo-classic	Gazebo Sim
ArrangePlugin	✓
ContainPlugin	✓	部分移植，Issue
EntitySemantics	✕	✓
HydraPlugin	✓
JoyPlugin	✓	✓ 已迁移为 Gazebo Launch 插件
MisalignmentPlugin	✓
RubblePlugin	✓
StaticMapPlugin	✓
TransporterPlugin	✓
WindPlugin	✓	✓

传感器插件

插件	Gazebo-classic	Gazebo Sim
BreakableJointPlugin	✓
CameraPlugin	✓	Issue
ContactPlugin	✓	✓
DepthCameraPlugin	✓	Issue
FiducialCameraPlugin	✓
ForceTorquePlugin	✓	✓
GpuRayPlugin	✓	Issue
ImuSensorPlugin	✓	✓
LensFlareSensorPlugin	✓
MagnetometerPlugin	✕	✓
OpticalTactilePlugin	✕	✓
PressurePlugin	✓
RayPlugin	✓	Issue
RaySensorNoisePlugin	✓	✕ 请使用 SDF
SonarPlugin	✓	Issue

可视化插件

插件	Gazebo-classic	Gazebo Sim
AmbientOcclusionVisualPlugin	✓
BlinkVisualPlugin	✓
HeightmapLODPlugin	✓
ShaderParamVisualPlugin	✓	✓

GUI 插件

插件	Gazebo-classic	Gazebo Sim
CessnaGUIPlugin	✓
KeyboardGUIPlugin	✓	gz::gui::KeyPublisher
LookAtDemoPlugin	✓
TimerGUIPlugin	✓

系统插件

插件	Gazebo-classic	Gazebo Sim
ColladaWorldExporter	✕	✓
ModelPropShop	✓	✓
RestUiPlugin	✓
RestWebPlugin	✓
StopWorldPlugin	✓

GUI

功能	Gazebo-classic	Gazebo Sim
播放 / 暂停 / 单步	✓	✓
重置世界 / 模型	✓	Issue
世界统计	✓	✓
话题回显	✓	✓
图像查看器	✓	✓
平移 / 旋转	✓	✓
缩放模型	✓	Issue
从 Fuel 插入模型	部分支持	✓
从磁盘插入模型	✓	✓
插入简单形状	✓	✓
插入简单灯光	✓	✓
删除模型	✓	✓
世界树	✓	✓
场景属性	✓	Issue
日志录制 / 回放	✓	✓
绘图	✓	✓
视频录制	✓	✓
截图	✓	✓
视角	✓	✓
施加力 / 力矩	✓
以透明方式显示	✓	✓
以线框方式显示	✓	✓
显示关节	✓	✓
显示碰撞体	✓	✓
显示惯量	✓	✓
显示质心（CoM）	✓	✓
显示接触	✓	✓
显示灯光	✓	✓
跟随 / 移动到	✓	✓
复制 / 粘贴	✓	✓
建筑编辑器	✓
模型编辑器	✓	Issues
FPS 视角控制	✓
正交投影	✓	✓
撤销 / 重做	✓	Issue
保存世界	✓	✓
保存 GUI 配置	✓	✓
配色方案和主题	✕	✓
控件定位、调整大小和配置	✕	✓
从菜单加载 GUI 插件	✕	✓
编辑模型位姿	✓	✓
编辑灯光属性	✓	✓
编辑物理属性	✓	✓

物理引擎

在 Gazebo 中，物理引擎以插件形式集成，因此无需修改核心源码即可接入任何引擎。

功能	Gazebo-classic	Gazebo Sim
ODE 引擎	✓	Issue
Bullet 引擎	✓	✓
DART 引擎	✓	✓ 随 gz-physics 一起提供的插件
Simbody 引擎	✓	Issue
TPE 引擎	✕	✓
自定义引擎插件	✕	✓
碰撞位掩码	✓	✓
恢复系数	✓	✓
碰撞检测器	✓	✓
求解器	✓	✓

渲染

渲染引擎同样以插件形式集成，无需修改核心源码即可接入任何引擎。

功能	Gazebo-classic	Gazebo Sim
Ogre 1.x 引擎	✓	✓
Ogre 2.x 引擎	✕	✓
Optix 引擎	✕	✓ 部分支持
自定义引擎插件	✕	✓
天空	✓	✓
雾	✓
材质脚本	✓ （Ogre 1.x 脚本）	不适用
基于物理的渲染（PBR）	✕	✓（适用于支持它的引擎，如 Ogre 2）
法线贴图	✓	✓
环境贴图	✕	✓
全局光照	✕	✓
光照贴图	✕	✓
粒子效果	✕	✓
渲染顺序	✕	✓
投影仪	✕	✓

ROS 集成

通过 ros_gz 包实现 ROS 集成。

支持的版本：

• ROS 2 Jazzy（源码安装）/ Rolling（源码安装）

注意：ROS 2 的二进制包通常会在 Jetty 发布一段时间后才会提供。

对于 ROS 2 Rolling，该发行版会随 REP-2000 中定义的 ROS 2 下一版本更新。因此，当 ROS 2 Kilted 被列入 REP-2000 后，也将纳入 Gazebo Jetty 的支持范围。

平台

平台	Gazebo-classic	Gazebo Sim
Ubuntu	✓	✓
OSX	✓	大部分组件可正常工作，待解决问题：render window
Windows	✓	所有库均可编译，底层库运行良好：Issue

其他

功能	Gazebo-classic	Gazebo Sim
嵌套模型	✓	✓
日志 / 回放	✓	✓
Web 客户端（GzWeb）	✓	✓
COLLADA 网格	✓	✓
OBJ 网格	✓	✓
STL 网格	✓	✓
USD 网格	✕	✓
代码内省	✓	所有仿真状态都可以从系统插件或通过 SceneBroadcaster 的状态话题访问
跨进程分布式仿真	✕	（即将推出）
增量加载关卡	✕	✓
在线模型数据库	gazebo_models 仓库	Gazebo Fuel
保存的仿真状态	✓	Issue
球体、圆柱体和长方体图元	✓	✓
椭球体和胶囊体图元	✕	✓
水动力学	✕	✓
洋流	✕	✓
测试夹具	✓	✓
球面坐标	✓	✓
通用通信系统	✕	✓
声学通信	✕	✓
静态链接插件	✕	✓