关于节点

节点（node）是 ROS 2 图（graph）中的一个参与者，它使用客户端库与其他节点进行通信。

节点可以与同一进程中的其他节点、不同进程中的节点，或不同机器上的节点进行通信。

节点通常是 ROS 图中的计算单元；每个节点应该只负责一项逻辑功能。

节点可以发布（publish）到命名的话题（topic），将数据传递给其他节点；也可以订阅（subscribe）命名的话题，从其他节点获取数据。

节点还可以作为 服务客户端（service client），请求其他节点执行计算；或者作为 服务端（service server），为其他节点提供功能。

对于长时间运行的计算，节点可以作为 Action 客户端（action client），委托其他节点执行；或者作为 Action 服务端（action server），为其他节点提供功能。

节点还可以提供可配置的 参数，以便在运行时改变行为。

节点通常是发布者（publisher）、订阅者（subscriber）、服务端（service server）、服务客户端（service client）、Action 服务端（action server）和 Action 客户端（action client）的复杂组合，所有这些角色可以同时存在。

节点之间的连接是通过分布式的发现机制（discovery）来建立的。