迁移接口

在 ROS 2 中，消息（messages）、服务（services）和动作（actions）统称为「接口」（interfaces）。

接口定义

消息文件必须以 .msg 结尾，并且必须位于 msg 子文件夹中。 服务文件必须以 .srv 结尾，并且必须位于 srv 子文件夹中。 动作文件必须以 .action 结尾，并且必须位于 action 子文件夹中。

这些文件可能需要更新以符合 ROS 接口定义。 一些基本类型已被移除，ROS 1 中的内建类型 duration 和 time 已被替换为普通的消息定义，必须从 builtin_interfaces 软件包中使用。 此外，一些命名约定比 ROS 1 更严格。 有关更多信息，请参阅 接口概念文章。

构建接口

ROS 2 中接口的构建方式与 ROS 1 有很大不同。 接口只能从包含 CMakeLists.txt 的软件包中构建。 如果你正在开发纯 Python 软件包，则接口应放在一个仅包含接口的不同软件包中（这也是最佳实践）。 有关更多信息，请参阅 自定义接口教程。

将接口软件包迁移到 ROS 2

在你的 package.xml 中：

• 添加 <buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend>。
• 添加 <exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>。
• 添加 <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>
• 对于每个依赖的消息软件包，添加 <depend>message_package</depend>。

在你的 CMakeLists.txt 中：

• 启用 C++20

set(CMAKE_CXX_STANDARD 20)

• 添加 find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
• 对于每个依赖的消息软件包，添加 find_package(message_package REQUIRED)，并将 CMake 函数调用 generate_messages 替换为 rosidl_generate_interfaces。

这将替换 add_message_files 和 add_service_files 中对所有消息和服务文件的列举，这些列举可以被删除。