从 ROS 1 迁移到 ROS 2
这些指南展示了如何将现有的 ROS 1 软件包转换为 ROS 2。 如果你首次进行 ROS 1 到 ROS 2 的移植，建议按顺序阅读这些指南。
- 迁移软件包
- 迁移 package.xml 到格式 2
- 迁移接口
- C++ 软件包迁移示例
- C++ 软件包迁移参考
- Python 软件包迁移示例
- Python 软件包迁移参考
- 迁移 Launch 文件
- 迁移参数
- 迁移脚本
还有一些自动化转换工具可供使用，虽然它们并不全面：
- Magical ROS 2 Conversion Tool
- Launch 文件迁移工具，可将 ROS 1 XML launch 文件转换为 ROS 2 Python launch 文件：https://github.com/aws-robotics/ros2-launch-file-migrator
- Amazon 已将其从 ROS 1 到 ROS 2 的移植工具公开发布在：https://github.com/awslabs/ros2-migration-tools/tree/master/porting_tools
- rospy2 —— 自动将 rospy 调用转换为 rclpy 调用的 Python 项目