仓库 (Warehouse)——持久化场景与状态

RViz 的 “MotionPlanning” 插件提供了持久化保存完整规划场景和机器人状态的功能。目前有两个存储插件可用（基于 warehouse_ros）：

• warehouse_ros_mongo，使用 MongoDB 作为后端
• warehouse_ros_sqlite，使用 SQLite 作为后端

你可以用你喜欢的包管理器安装它们（例如 apt-get install ros-{DISTRO}-warehouse-ros-mongo），或者从源码构建（当然，为此你需要在工作区的 src 目录中检出相应的仓库）。

存储插件选择

warehouse 插件及其设置必须在 MoveIt 配置的启动文件中指定。如果你不想使用 MongoDB 插件，应该修改 persistent_scenes_demo.launch.py。存储插件由参数 warehouse_plugin 决定，有效选项为 MongoDB 的 warehouse_ros_mongo::MongoDatabaseConnection 和 SQLite 的 warehouse_ros_sqlite::DatabaseConnection。此外，参数 warehouse_host 和 warehouse_port 用于配置连接详情。对于 SQLite 插件，warehouse_host 指定数据库文件的路径，warehouse_port 不使用。如果数据库文件尚不存在，会创建一个空数据库。

完整的启动文件位于 GitHub：persistent_scenes_demo.launch.py。

连接到存储后端

要运行该演示，你需要通过运行 git lfs install 安装 git lfs，并将 moveit_benchmark_resources 克隆到你的工作区。

选择存储插件并配置好 launch.py 文件后，使用以下命令运行 RViz：

ros2 launch moveit2_tutorials persistent_scenes_demo.launch.py

在 RViz 中，导航到 “MotionPlanning” 窗口的 “Context” 选项卡。确认连接详情（MongoDB 的主机/端口，或 SQLite 的文件路径），然后点击 “Connect”。

随后会弹出一个对话框，询问你是否要清除 RViz 中当前的所有状态和场景（不影响数据库中的持久化数据）。由于你刚刚启动 RViz，可以放心选择 “yes”。

保存/加载场景和状态

连接成功后，你就可以保存和恢复机器人状态以及已规划好的规划场景了。这些操作可以在 RViz 的 “Stored Scenes” 或 “Stored States” 选项卡中完成。

要保存起始状态，将绿色操作器拖到正确位置，然后点击 “Save Start”。目标状态（橙色操作器）可以用 “Save Goal” 按钮保存。要恢复某个状态，在列表中选中它，然后点击 “Set as Start” 或 “Set as Goal”。