关于服务

在 ROS 2 中，服务（service）指的是远程过程调用。也就是说，一个节点可以向另一个节点发起远程过程调用，后者执行计算并返回结果。

这种结构体现在服务消息的定义形式上：

uint32 request
---
uint32 response

在 ROS 2 中，服务应当快速返回，因为客户端通常在等待结果。服务不适用于长时间运行的流程，尤其是可能因异常情况而需要被中断的流程。如果需要执行长时间计算，请考虑改用动作。

服务通过服务名称标识，服务名称的形式与话题名称类似（但位于不同的命名空间中）。

一个服务由两部分组成：服务端（service server）和服务客户端（service client）。

服务端

服务端是接收远程过程调用请求并执行相应计算的实体。例如，假设 ROS 2 消息定义如下：

uint32 a
uint32 b
---
uint32 sum

服务端就是接收此消息、将 a 和 b 相加并返回 sum 的实体。

注意：每个服务名称应只对应一个服务端。如果同一服务名称对应多个服务端，哪个服务端会收到客户端请求是不确定的。

服务客户端是请求远程服务端执行计算的实体。沿用上面的例子，服务客户端负责创建包含 a 和 b 的请求消息，并等待服务端计算总和后返回结果。

与服务端不同，使用同一服务名称的服务客户端可以有任意数量。