导出 URDF 文件
目标： 学习如何导出 URDF 文件
教程级别： 中级
预计用时： 5 分钟
大多数机器人开发都在团队中进行，团队里通常有专门负责建模的机械工程师。这种情况下，可以直接从 CAD 或建模软件导出 URDF 模型，而不必手写 URDF 文件。这些导出工具通常由熟悉相应 CAD 软件的开发者自行编写。下表列出了适用于各类 CAD 和 3D 建模软件的 URDF 导出器。ROS 核心维护团队并不维护这些工具包，因此无法对其性能和易用性做出保证。 不过，整理一份清单仍然有参考价值。
CAD 导出器
Section titled “CAD 导出器”- Blender URDF Exporter
- CREO Parametric URDF Exporter
- FreeCAD ROS Workbench
- RobotCAD (FreeCAD OVERCROSS)
- Freecad to Gazebo Exporter
- Fusion 360 URDF Exporter
- fusion2URDF (Fusion 360, ros2_control, closed loops)
- FusionSDF: Fusion 360 to SDF exporter
- OnShape URDF Exporter
- SolidWorks URDF Exporter
- ExportURDF Library (Fusion360, OnShape, Solidworks)
其他 URDF 导出和转换工具
Section titled “其他 URDF 导出和转换工具”- Gazebo SDFormat to URDF Parser
- SDF to URDF Converter in Python
- URDF to Webots Simulator Format
- Blender Robotics Tools 仓库提供了许多实用工具，包括从 Blender 导出 URDF 文件的工具。
- CoppeliaSim URDF Exporter
- Isaac Sim URDF Exporter
查看 URDF 和 SDF 文件
Section titled “查看 URDF 和 SDF 文件”- 常见 URDF Launch 文件示例
- URDF 文件 Web 查看器：GitHub 仓库 和 在线网站
- 在 RViz 中查看 SDF 模型
- Jupyterlab URDF Viewer
如果你常用的 URDF 工具不在列表中，欢迎补充！