客户端库概览

本节教程介绍如何使用 ROS 2 的客户端库（Client Libraries）来编写自己的节点（node）、服务（service）和动作（action）等。以下是本节包含的教程：

• Colcon 构建教程
• 创建工作空间
• 创建第一个 ROS 2 包
• 编写一个简单的 C++ 发布者和订阅者
• 编写一个简单的 Python 发布者和订阅者
• 编写一个简单的 C++ 服务端和客户端
• 编写一个简单的 Python 服务端和客户端
• 自定义 ROS 2 接口
• 在单个包中定义和使用接口
• 在类中使用参数（C++）
• 在类中使用参数（Python）
• ros2doctor 入门
• Pluginlib
• Rosdep
• tf2
• 分配器模板教程
• 从自己的节点录制 Bag 文件（C++）
• 从自己的节点录制 Bag 文件（Python）
• 从 Bag 文件中读取数据（C++）
• 从 Bag 文件中读取数据（Python）
• 创建 RMW 实现
• 配置零拷贝（Zero-copy）loaned messages