连接阶段

MTC 只提供一种连接阶段——Connect。该阶段用于求解起始状态与目标状态之间的可行轨迹。

Connect

Connect 阶段通过运动规划把两个相邻阶段连接起来：它在前一阶段的起始状态与后一阶段的目标状态之间求解一条可行轨迹。默认代价项由路径长度决定，默认规划时间为 1.0 秒。

需要用户设置的属性

属性名称	设置属性的函数	描述
merge_mode		定义合并策略。该参数为枚举类型，可以是 SEQUENTIAL（存储顺序轨迹）或 WAYPOINTS（按航点连接轨迹），默认值为 WAYPOINTS。
path_constaints	void setPathConstraints(moveit_msgs/Constraints path_constraints)	轨迹全程需要满足的约束
merge_time_parameterization		默认值为 TOTG（时间最优轨迹生成，Time-Optimal Trajectory Generation）。关于 TOTG 的详细信息可参阅 Time Parameterization 教程。

Connect 的 API 文档

示例代码：

auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>();
// planner used for connect
auto pipeline = std::make_shared<solvers::PipelinePlanner>(node, "ompl", "RRTConnectkConfigDefault");
// connect to pick
stages::Connect::GroupPlannerVector planners = { { "arm", pipeline }, { "gripper", pipeline } };
auto connect = std::make_unique<stages::Connect>("connect", planners);