关于节点发现

节点的发现（Discovery）是通过 ROS 2 底层的中间件自动完成的。可以总结如下：

当一个节点启动时，它会向同一 ROS 域（通过 ROS_DOMAIN_ID 环境变量设置）中的其他节点广播自己的存在。其他节点会响应该广播并返回自身信息，从而建立适当的连接，使节点之间能够通信。
节点会周期性地广播自己的存在，以便在初始发现阶段之后，仍能与新发现的实体建立连接。
节点离线时会向其他节点广播其离线状态。

只有当节点之间具有兼容的 QoS（服务质量）设置时，才会建立连接。

以 talker-listener 演示为例：在一个终端中运行 C++ talker 节点，它会向某个话题（topic）发布消息；而在另一个终端中运行的 Python listener 节点会订阅同一话题上的消息。

你会看到这些节点自动发现彼此，并开始交换消息。