构建概览

ROS 2 的构建系统负责将源代码编译为可运行的二进制文件和库，管理依赖关系，并生成可供部署的软件包。ROS 2 使用 colcon 作为顶层构建工具，配合 ament 构建框架处理 CMake 和 Python 包的编译流程。

本节涵盖与构建、打包和部署 ROS 2 软件相关的各项主题，包括构建系统原理、代码规范检查、Docker 容器化开发、IDE 配置，以及包的开发与发布流程。

构建系统与工具

• 构建系统（ament/colcon）——了解 colcon 和 ament 如何协同工作来构建 ROS 2 包。
• ament_cmake 文档——ament_cmake 的详细参考文档。
• ament 代码规范——使用 ament_lint 系列工具保持代码整洁。

包开发

• 开发 ROS2 包——从零开始开发一个 ROS 2 包。
• 使用 Python 包——在 ROS 2 中使用和管理 Python 包。

容器与 IDE 集成

• Docker 中运行节点——在单个或多个 Docker 容器中运行 ROS 2 节点。
• VSCode + Docker 配置——使用 VSCode 和 Docker 搭建 ROS 2 开发环境。