tf2 教程首页

许多 tf2 教程同时提供 C++ 和 Python 两种版本。 你可以按需选择 C++ 路径或 Python 路径来学习。 如果两种语言都想学，建议先完整学完一遍 C++ 教程，再来一遍 Python 教程。

工作空间（workspace）设置

如果你还没有为这些教程创建工作空间（workspace），请参阅创建工作空间的教程。

学习 tf2

1. tf2 简介。

   本教程将帮助你全面了解 tf2 的作用。它通过 turtlesim 的多机器人示例展示 tf2 的强大功能，并介绍 tf2_echo、view_frames 和 rviz 的使用方法。

2. 编写静态广播器（Python）（C++）。

   本教程介绍如何向 tf2 广播静态坐标系（coordinate frame）。

3. 编写广播器（Python）（C++）。

   本教程介绍如何将机器人的状态广播到 tf2。

4. 编写监听器（Python）（C++）。

   本教程介绍如何使用 tf2 获取坐标变换。

5. 添加坐标系（coordinate frame）（Python）（C++）。

   本教程介绍如何向 tf2 添加额外的固定坐标系。

6. 使用时间（C++）。

   本教程介绍如何在 lookup_transform 函数中使用超时机制，等待 tf2 树中出现可用的变换。

7. 时间旅行（C++）。

   本教程介绍 tf2 的高级时间旅行功能。

调试 tf2

1. 四元数基础。

   本教程介绍 ROS 2 中四元数（quaternion）的基本用法。

2. 调试 tf2 问题。

   本教程介绍调试 tf2 相关问题的系统化方法。

在 tf2 中使用传感器消息

1. 将带时间戳的数据类型与 tf2_ros::MessageFilter 配合使用。

   本教程介绍如何使用 tf2_ros::MessageFilter 处理带时间戳的数据类型。