命令行工具

ROS 2 提供了一套命令行工具，用于对 ROS 2 系统进行自省（introspection）和操作。

用法

这些工具的主入口是 ros2 命令，它提供多种子命令，用于自省和操作节点、话题、服务等。

要查看所有可用的子命令，请运行：

$ ros2 --help

可用的子命令示例包括：

action：自省/交互 ROS 动作
bag：录制/播放 rosbag
component：管理组件容器（component container）
daemon：自省/配置 ROS 2 守护进程
doctor：检查 ROS 设置中的潜在问题
interface：显示 ROS 接口的相关信息
launch：运行/自省 launch 文件
lifecycle：自省/管理具有托管生命周期（managed lifecycle）的节点
multicast：组播（multicast）调试命令
node：自省 ROS 节点
param：自省/配置节点上的参数
pkg：自省 ROS 包
plugin：自省 ROS 插件
run：运行 ROS 节点
security：配置安全设置
service：自省/调用 ROS 服务
test：运行 ROS launch 测试
topic：自省/发布 ROS 话题
trace：追踪（tracing）工具，用于获取 ROS 节点执行信息（仅在 Linux 上可用）

示例

要使用命令行工具实现经典的 talker-listener 示例，可以使用 topic 子命令在某个话题上发布和回显（echo）消息。

在一个终端中发布消息：

$ ros2 topic pub /chatter std_msgs/msg/String "data: Hello world"
publisher: beginning loop
publishing #1: std_msgs.msg.String(data='Hello world')

publishing #2: std_msgs.msg.String(data='Hello world')

在另一个终端中回显接收到的消息：

$ ros2 topic echo /chatter
data: Hello world

data: Hello world

ROS 2 守护进程：后台发现服务

ROS 2 通过分布式发现（discovery）机制让节点互相连接。由于不依赖集中式发现服务，节点发现 ROS 图（ROS graph）中所有其他参与者可能需要一些时间。为此，ROS 2 在后台运行一个守护进程（daemon），用于维护 ROS 图的相关信息，从而更快地响应查询（例如节点名称列表）。

当你首次使用 ros2 node list、ros2 topic list 等命令行工具或其他自省命令时，ROS 2 守护进程会自动启动。如果没有正在运行的守护进程，这些工具会在执行请求的命令前，在后台启动一个新的守护进程。

守护进程使用 localhost 网络接口（127.0.0.1）进行通信，并使用 ROS_DOMAIN_ID（见关于 Domain ID）环境变量作为端口号偏移量。这意味着，如果你想控制特定的守护进程实例（例如使用 ros2 daemon stop），必须确保你的 ROS_DOMAIN_ID 与该守护进程使用的 domain ID 一致。不同的 ROS_DOMAIN_ID 值会在不同端口上运行各自独立的守护进程实例。

你可以运行 ros2 daemon --help 来查看更多与守护进程交互的选项，包括启动、停止或检查守护进程状态的命令。

在前台运行守护进程

出于调试目的，可能需要在前台运行 ROS 2 守护进程，这样它的输出会直接打印到 stdout 和 stderr。可以使用 _ros2_daemon 命令来实现，该命令是守护进程本身的入口点：

$ _ros2_daemon --ros-domain-id 0 --rmw-implementation rmw_fastrtps_cpp

这样启动的守护进程不会转入后台（non-daemonized），你可以实时观察所有发现活动和 XML-RPC 请求。请根据你的设置替换 --ros-domain-id 和 --rmw-implementation 的值。

注意：在前台启动守护进程之前，请确保停止任何已有的守护进程实例（ros2 daemon stop），以避免端口冲突。

实现

ros2 命令的源代码可在 ros2/ros2cli 仓库获取。

ros2 工具本身是一个可通过插件扩展的框架。例如，sros2（ros2/sros2）包提供了 security 子命令，只要安装了 sros2 包，ros2 工具就会自动检测到该子命令。