Dashing 迁移指南

从 ROS 2 Dashing 迁移到 Eloquent 时，新增了大量稳定性改进，此处不一一赘述。

新包（New Packages）

Navigation2 现在包含一个新包 nav2_waypoint_follower。 航点跟随器（waypoint follower）是一个动作服务器（action server），它接收一个航点列表并依次跟随。 参数 stop_on_failure 用于决定：当单个航点跟随失败时，机器人是继续前往下一个航点，还是向动作客户端返回失败。 航点跟随器同时也是一个参考示例，展示了如何利用 Navigation2 动作服务器完成基本的自主任务。

Navigation2 现在支持用于控制和 SLAM 的新算法。 新增了 Timed-Elastic Band（TEB）控制器，详见此处。 它是一个独立的控制器插件，可用于替代 DWB 控制器。 Nav2 还支持将 SLAM Toolbox 作为 ROS 2 的默认 SLAM 实现，取代了此前的 Cartographer。

新插件（New Plugins）

Eloquent 将 pluginlib 插件重新引入了导航栈。 nav2_core 定义了用于实现控制器（controller）、规划器（planner）、恢复（recovery）和目标检查器（goal checker）插件的插件头文件接口。 所有算法（NavFn、DWB、各类恢复行为）均以插件接口的形式集成，并为各服务器创建了通用包。 nav2_planner 是负责规划的动作服务器，托管一个规划器插件。 nav2_controller 是负责控制的动作服务器，托管一个控制器插件。 nav2_recovery 是负责恢复的动作服务器，托管一个恢复插件。

新增了 backup（后退）恢复插件：它接收一个后退距离参数，在确认路径无碰撞风险后向后移动。 此外还添加了 wait（等待）恢复插件，它会在再次尝试导航前等待一段可配置的时间。 该插件对于随时间变化的障碍物特别有用，也可以暂停导航，等待环境恢复稳定。

新增了许多行为树（behavior tree）节点，这些节点目前硬编码在行为树引擎中。 BehaviorTree.CPP v3 已支持插件机制，相关转换将在下一个版本中完成。

Navigation2 架构变更（Architectural Changes）

nav2_world_model 包已被移除。nav2_planner 和 nav2_controller 服务器现在各自托管与自身相关的代价地图（costmap）。 这样做是为了减少网络流量，并确保系统的安全关键组件能够获得最新信息。 如上所述，导航栈引入了插件机制，这些服务器各自托管用于导航、控制和代价地图图层的插件。

地图服务器（map server）经过了大幅重构，但外部 API 保持不变。它现在使用 SDL 库来加载图像。

现在导航栈中所有位姿估计都基于 TF 定位。 此前，导航栈的某些组件只能从不定期发布的 /amcl_pose 话题更新其位姿。 这显然存在精度低、延迟高的问题。 现在所有定位都基于从全局坐标系（global frame）到机器人坐标系（robot frame）的 TF 树。

在 Eloquent 之前，没有可用的 ROS 2 action server 和 action client。 Navigation2 转而使用了一种我们称之为 Tasks 的接口。 Eloquent 现在引入了 actions，并创建了一个简单的 action server 接口，该接口现已应用于整个导航栈。 Tasks 接口已被移除。