环境配置指南
本部分是一系列配置指南的合集，旨在帮助读者搭建和配置 Nav2。主要目标包括：
- 帮助新用户为新型机器人配置 Navigation2
- 帮助自制机器人用户正确配置，以便在 ROS/Navigation2 中使用
- 为有经验的读者提供清单、模板或参考
- 提供可在 Gazebo 或 RViz 等仿真器/工具上运行的示例，即使没有实体机器人也能完成 Nav2 的配置流程
- 提供配置特定软件包及集成机器人各组件（传感器、里程计等）的要点
为引导你完成机器人的首次配置，本系列将涵盖以下主题：
- 介绍 TF2 并配置机器人的 URDF 与 SDF
- 为里程计配置传感器源
- 为感知配置传感器源
- 为机器人配置圆形或任意形状的足迹（footprint）
- 为导航任务选择并配置规划器与控制器插件
- 生命周期节点管理，以便快速启动其他相关传感器或节点（bringup）
以下分别提供 Gazebo Classic 和 Gazebo 两套仿真器的教程。Gazebo Classic 适用于 ROS 2 Humble 及更早的 ROS 发行版，Gazebo（Gazebo Harmonic 或更新版本）适用于 ROS 2 Jazzy 或更新版本。
请根据你的 ROS 2 发行版选择相应指南：