GUI 使用入门
本指南介绍 Gazebo 的图形用户界面（GUI）。
开始之前，你应该已经 安装了 Jetty。如果你 从源码安装，则需要 source 工作区；否则，就可以直接开始了！
首先使用一个示例世界启动 Gazebo：
gz sim shapes.sdfgz sim 将运行你已安装的最新版本 Gazebo。
你可以运行 gz sim --versions 检查是否安装了多个版本的 Gazebo。
例如，如果你安装了 Ionic（9.x.x）、Harmonic（8.x.x）、Garden（7.x.x）和 Fortress（6.x.x），--versions 可能会返回：
10.0.09.0.08.0.07.0.0为了确保你使用的是 Jetty，启动时请加上 --force-version 参数：
gz sim --force-version 10 shapes.sdf注意：传给
--force-version的版本可以只写主版本号，也可以写--versions列出的确切版本号。
运行 shapes.sdf 后，你应该会看到以下界面：
界面由几个部分组成：
GUI 顶部的工具栏包含两个按钮：左侧是文件菜单按钮（
），右侧是插件按钮（
）。
文件菜单按钮可以将世界保存到文件、保存和加载界面配置，以及自定义界面样式。
界面配置由你已加载的插件和当前的样式设置组成。
文件菜单按钮下方的左上角工具栏包含形状按钮（box、sphere、cone、cylinder、capsule）以及灯光按钮（point、directional 和 spot）。 形状按钮允许你直接将 box、sphere、cone、cylinder 或 capsule 模型插入到世界中。 点击要插入的形状，然后将其放置到世界中即可。 该形状会自动吸附到地面平面，其属性会显示在 Entity Tree 插件窗口中。
下图展示了添加三个形状（box_0、sphere_0 和 capsule_0）后的场景和 Entity Tree：
第二行中的前五个按钮用于 Transform Control。要了解更多关于该插件的信息，请参阅 Manipulating Models 教程中的 Transform Control 部分。
插件按钮会列出所有可用的插件。向下滚动列表，可查看当前 Gazebo 版本可用的所有插件。选择其中一个后，其界面会出现在右侧面板中。
启动时，GUI 右侧面板中会显示两个插件。顶部是 Component Inspector，其下方是 Entity Tree。
仿真中的一切都被视为一个“实体”（entity）。
在 shapes.sdf 中，列出的实体包括地面平面（ground plane）、每个形状模型和太阳。
Entity Tree 中的实体可以展开，显示其 link、相应的 visual 和 collision，以及（如果存在的话）joint。
你可以通过点击 Entity Tree 中实体的名称来选择仿真中的实体（或直接点击场景中的实体）。
按住 Ctrl 并点击可选择多个实体。
你可以右键点击任何插件，打开基本 Settings（设置）或 Close（关闭）。你可以通过插件菜单（重新）打开插件。
场景是与仿真世界和对象交互的区域。
目前，可通过鼠标在场景中进行多种导航操作：
- 左键点击：选择实体
- 右键点击：打开包含以下选项的菜单：
- Move to：将场景聚焦到某个实体上
- Follow：打开一个子菜单，提供不同选项来选择视图行为（跟随移动还是环绕）
- Track：选择一个视图跟踪的实体
- Remove：从仿真中删除实体
- Copy：将实体复制到虚拟剪贴板
- Paste：从虚拟剪贴板粘贴实体，创建副本
- View：打开一个子菜单，提供不同选项来可视化实体的仿真属性，如碰撞体、质心等
- 左键点击并拖动：平移场景
- 右键点击并拖动：放大和缩小
- 滚轮前后滚动：放大和缩小
- 按住滚轮并拖动：旋转场景
- 或者使用 Shift 键 + 左键点击并拖动
后续教程将深入讲解与场景中实体交互的更复杂方法。
Grid Config
Section titled “Grid Config”场景中的网格可见性可以通过插件调整。 你可以调整世界网格的属性，包括单元格大小、网格位置、单元格数量，甚至颜色。
从工具栏的插件按钮下拉列表中选择 Grid Config 插件，即可打开它。该插件会显示在右侧面板中（Entity Tree 下方，如果屏幕上未显示，请向下滚动）。
World Control
Section titled “World Control”在场景底部边缘，你会注意到几个按钮：
从左到右，选项分别是 Play（播放）、Steps（步进）、Reset（重置）、RTF（实时因子，real time factor）。
按下 Play 启动仿真，再次按下同一按钮可暂停仿真。
Steps 按钮可按步长（即仿真迭代）逐步推进仿真。将鼠标悬停在按钮上可以自定义步长。
按下 Reset 会清除对场景的所有未保存修改。例如，点击后会删除新插入的 box_0、sphere_0 和 capsule_0。
展开场景最右端的 RTF，不仅可以看到实时时间与仿真时间对比的百分比值，还能查看各项单独的数值以及迭代次数。
开始操作实体后，World Control 各项功能的作用就会更加清晰。
现在你已经熟悉了 Gazebo GUI 的导航和术语，接下来通过 Manipulating Models 教程学习更有意义的模型交互。