Jazzy Jalisco 版本

Jazzy Jalisco 是 ROS 2 的第十个发行版本。 以下是自上一个发行版本以来，Jazzy Jalisco 中重要变更和新特性的概要。 有关自 Iron 以来所有变更的完整列表，请参阅完整变更日志（Complete Changelog）。

支持的平台

根据平台支持层级（Platform Support Tiers），Jazzy Jalisco 支持以下平台：

Tier 1 平台：

• Ubuntu 24.04（Noble）：amd64 和 arm64
• Windows 10（Visual Studio 2019）：amd64

Tier 2 平台：

• RHEL 9：amd64

Tier 3 平台：

• macOS：amd64
• Debian Bookworm：amd64

目标平台：

架构	Ubuntu Noble（24.04）	Windows 10（VS2019）	RHEL 9	Ubuntu Jammy（22.04）	macOS	Debian Bookworm（12）	OpenEmbedded / Yocto Project
amd64	Tier 1 [d][a][s]	Tier 1 [a][s]	Tier 2 [d][a][s]	Tier 3 [s]	Tier 3 [s]	Tier 3 [s]	Tier 3 [s]
arm64	Tier 1 [d][a][s]					Tier 3 [s]	Tier 3 [s]
arm32	Tier 3 [s]					Tier 3 [s]	Tier 3 [s]

以下标记表示每个平台可用的交付方式：

“[d]” 表示为该平台提供特定于发行版的软件包（Debian、RPM 等），适用于提交到 rosdistro 的软件包。

“[a]” 表示提供二进制发行版，每个平台一个归档文件，包含 Jazzy ROS 2 repos 文件中的所有包。

“[s]” 表示从源码编译。

中间件实现支持：

中间件库	中间件提供商	支持级别	平台	架构
rmw_fastrtps_cpp*	eProsima Fast-DDS	Tier 1	所有平台	所有架构
rmw_cyclonedds_cpp	Eclipse Cyclone DDS	Tier 1	所有平台	所有架构
rmw_connextdds	RTI Connext	Tier 1	Ubuntu、Windows 和 macOS	除 arm64 外的所有架构
rmw_fastrtps_dynamic_cpp	eProsima Fast-DDS	Tier 2	所有平台	所有架构
rmw_gurumdds_cpp	GurumNetworks GurumDDS	Tier 3	Ubuntu 和 Windows	除 arm32 外的所有架构

”*” 表示默认 RMW 实现。

中间件实现支持取决于平台支持级别。例如，Tier 2 平台上的 Tier 1 中间件实现只能获得 Tier 2 级别的支持。

最低语言要求：

• C++17
• Python 3.8

依赖要求：

	必须支持	推荐支持
包	Ubuntu Noble	Windows 10**	RHEL 9	Ubuntu Jammy	macOS**	Debian Bookworm	OpenEmbedded**
CMake	3.28.3	3.22.0	3.20.2	3.22.1	3.20.0	3.25.1	3.22.3
EmPY	3.3.4	3.3.2	3.3.4
Gazebo	Harmonic*	N/A	N/A	Harmonic*	Harmonic*	Harmonic*	N/A
NumPy	1.26.4	1.18.4	1.20.1	1.21.5	1.18.4	1.24.2	N/A
Ogre	1.12.10						N/A
OpenCV	4.6.0	3.4.6*	4.6.0	4.5.4	4.2.0	4.6.0	4.1.0 / 3.2.0***
OpenSSL	3.0.13	1.1.1l	3.0.7	1.1.1l	1.1.1f	3.0.11	1.1.1d / 1.1.1b***
Python	3.12.3	3.8.3	3.9.16	3.10.4	3.10.8	3.11.2	3.8.2 / 3.7.5***
Qt	5.15.10	5.12.12	5.15.3	5.15.3	5.12.3	5.15.8	5.14.1 / 5.12.5***
		仅限 Linux
PCL	1.14.0	N/A	1.12.0	1.12.1	N/A	1.13.0	1.10.0
	RMW DDS 中间件
Cyclone DDS	0.10.4
Fast-DDS	2.14.0
Connext DDS	6.0.1						N/A
Gurum DDS	4.2.0

”*” 表示这不是上游版本（官方操作系统仓库中提供的版本），而是由 OSRF 或社区分发的软件包（在自定义仓库中构建和分发的软件包）。

”**” 表示该依赖可能会经历多次版本变更，因为该依赖使用的包管理器会在没有稳定 API 的情况下持续更新该依赖。

”***” webOS OSE 提供了此不同版本。

本文档仅记录 ROS 发行版首次发布时的版本，不会随依赖版本的推进而更新。因此，这些版本代表的是最低基线。

依赖项使用的包管理器：

• Ubuntu、Debian：apt、pip
• Windows：Chocolatey、pip
• macOS：Homebrew、pip
• RHEL：dnf
• OpenEmbedded：opkg

构建系统支持：

• ament_cmake
• cmake
• setuptools

安装

安装 Jazzy Jalisco，请参阅安装指南。

ROS 2 与 Gazebo 集成方式的变更

从 Jazzy Jalisco 开始，ROS 2 与 Gazebo 的集成方式得到了简化。对于每个 ROS 2 发行版本，都会有一个推荐的、受支持的 Gazebo 发行版本与之配套。对于 Jazzy Jalisco，推荐的 Gazebo 发行版本是 Harmonic。

为了方便 ROS 2 包使用 Gazebo 包，现在引入了 gz_*_vendor 包。这些包包括：

• gz_common_vendor: https://github.com/gazebo-release/gz_common_vendor
• gz_cmake_vendor: https://github.com/gazebo-release/gz_cmake_vendor
• gz_math_vendor: https://github.com/gazebo-release/gz_math_vendor
• gz_transport_vendor: https://github.com/gazebo-release/gz_transport_vendor
• gz_sensor_vendor: https://github.com/gazebo-release/gz_sensor_vendor
• gz_sim_vendor: https://github.com/gazebo-release/gz_sim_vendor
• gz_tools_vendor: https://github.com/gazebo-release/gz_tools_vendor
• gz_utils_vendor: https://github.com/gazebo-release/gz_utils_vendor
• sdformat_vendor: https://github.com/gazebo-release/sdformat_vendor

ROS 2 包可以通过在 package.xml 中添加依赖来使用这些包中的功能，例如：

<depend>gz_math_vendor</depend>

然后在 CMakeLists.txt 中使用它们，例如：

find_package(gz_math_vendor REQUIRED)
find_package(gz-math)

add_executable(my_executable src/exe.cpp)
target_link_libraries(my_executable gz-math::core)

注意：仍然可以在 Jazzy Jalisco 中使用其他版本的 Gazebo，但这些版本与 ROS 2 的集成和测试不够充分。更多信息请参阅 https://gazebosim.org/docs/harmonic/ros_installation。

本 ROS 2 发行版本的新特性

common_interfaces

新的 VelocityStamped 消息

新增了一个消息，包含定义速度以及对其应用坐标变换所需的全部字段。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/common_interfaces/pull/240。

向 Marker.msg 添加 ARROW_STRIP

向 Marker.msg 添加了一种新类型的 Marker——ARROW_STRIP。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/common_interfaces/pull/242。

image_transport

支持惰性订阅者

更多详情请参阅 https://github.com/ros-perception/image_common/issues/272。

公开设置回调组的选项

更多详情请参阅 https://github.com/ros-perception/image_common/issues/274。

启用允许列表

添加了参数，允许用户在运行时选择性地禁用 image_transport 插件。

更多详情请参阅 https://github.com/ros-perception/image_common/issues/264。

使用自定义 QoS 进行发布和订阅

允许用户在创建 image_transport 发布者和订阅者时传入自定义的服务质量（QoS）设置。

更多详情请参阅 https://github.com/ros-perception/image_common/issues/288。

向 Republish 添加 rclcpp 组件

用户现在可以将 image_transport 重发布节点作为 rclcpp 组件启动。

更多详情请参阅 https://github.com/ros-perception/image_common/issues/275。

message_filters

TypeAdapters 支持

允许用户在 message_filters 中使用类型适配（Type Adaptation）。

更多信息请参阅 https://github.com/ros2/message_filters/pull/96。

rcl

添加获取类型描述服务

实现了 ~/get_type_description 服务，允许外部用户获取节点提供的每种类型的描述。该服务由每个节点根据 REP 2016 提供。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rcl/pull/1052。

rclcpp

服务的类型支持辅助工具

新增了服务的类型支持辅助工具 rclcpp::get_service_typesupport_handle，用于提取服务类型支持句柄。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rclcpp/pull/2209。

rclpy

ParameterEventHandler

新类 ParameterEventHandler 可以监控参数事件并响应参数变更。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rclpy/pull/1135。

ros2cli

添加了 --log-file-name 命令行参数

现在可以使用 --log-file-name 命令行参数来指定日志文件名前缀。

ros2 run demo_nodes_cpp talker --ros-args --log-file-name filename

更多信息请参阅 https://github.com/ros2/ros2cli/issues/856。

向订阅选项添加 QoS

在 TopicStatisticsOptions 中添加了用户可设置的 QoS 参数，允许统计信息具有与订阅本身不同的 QoS。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rclcpp/pull/2323。

添加客户端和服务计数

现在可以获取服务创建的客户端数量。

ros2action

支持 type 子命令

现在可以使用 type 子命令来检查 action 类型。

$ ros2 action type /fibonacci
action_tutorials_interfaces/action/Fibonacci

更多信息请参阅 https://github.com/ros2/ros2cli/pull/894。

rosbag2

服务录制和回放

现在可以使用 ros2bag 命令行界面录制和回放服务数据。

此功能建立在 Service Introspection 之上，该功能自 Iron Irwini 起已可用。服务录制与显示功能使服务数据可以录制到 bag 文件中。服务回放功能可以从 bag 文件中回放服务数据。

录制所有服务数据：

ros2 bag record --all-services

录制所有服务和所有话题数据：

ros2 bag record --all

从 bag 文件回放服务数据：

ros2 bag play --publish-service-requests bag_path

更多信息请参阅设计文档：https://github.com/ros2/rosbag2/blob/rolling/docs/design/rosbag2_record_replay_service.md。

新的过滤模式

现在可以按话题类型进行过滤。

ros2 bag record --topic-types sensor_msgs/msg/Image sensor_msgs/msg/CameraInfo

ros2 bag record --topic-types sensor_msgs/msg/Image

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rosbag2/pull/1577 和 https://github.com/ros2/rosbag2/pull/1582。

Player 和 Recorder 现在作为 rclcpp 组件提供

这样在进程内通信（intra-process communication）期间进行数据录制或回放时就能实现”零拷贝”。在处理高带宽数据流时，这可以显著降低录制或回放期间的 CPU 负载，并有助于避免传输层中的数据丢失。此外，它还为 rosbag2_transport::Player 和 rosbag2_transport::Recorder 可组合节点提供了使用 YAML 配置文件的能力。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rosbag2/tree/jazzy?tab=readme-ov-file#using-with-composition。

添加了禁用录制器键盘控制的选项

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rosbag2/pull/1607。

录制时使用 message_info 中的中间件发送和接收时间戳

在可用的情况下，rosbag2 现在会使用中间件提供的发送和接收时间戳。这些时间戳更能反映数据实际发送和接收的时间。请注意，将时间戳保存到 bag 中目前仅支持 MCAP 格式（默认格式）。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rosbag2/pull/1531。

向录制选项添加压缩线程优先级

现在可以指定执行压缩的线程的优先级。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rosbag2/pull/1457。

添加了按时间拆分已有 ros2 bag 的功能

向 StorageOptions 添加了 start_time_ns 和 end_time_ns，以在 ros2 bag convert 操作期间排除不在 [start_time;end_time] 范围内的消息。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rosbag2/pull/1455。

直接在 bag 文件中存储序列化的元数据

rosbag2 过去一直将元数据存储在与 bag 文件关联的 metadata.yaml 文件中。现在元数据也会直接存储在每个 bag 文件中——分别在打开文件和关闭写入的 bag 文件时各写入一次。这样 bag 文件就可以自包含，即使没有 metadata.yaml 文件也能在 rosbag2 player 或第三方应用中使用。如果需要，仍可使用 ros2 bag reindex 恢复 metadata.yaml 文件。

在元数据中存储 ROS_DISTRO 名称

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rosbag2/pull/1241。

向 Python 绑定添加内省 QoS 方法

现在可以从 Python 绑定中内省 QoS 设置。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rosbag2/pull/1648。

rosidl

添加了支持键标注的接口

key 标注用于指定某个数据成员作为键的一部分。一个结构体可以有零个或多个键字段，并且该标注可以应用于各种类型的结构体字段。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rosidl/pull/796 和 https://github.com/ros2/rosidl_typesupport_fastrtps/pull/116。

rviz2

为 TF 显示添加正则表达式过滤字段

当 /tf 上有很多坐标系时，在 RViz 中很难正确地将它们可视化，尤其是坐标系重叠的时候。通常的做法是在 TF 显示的 Frames 字段中逐个启用和禁用所需的坐标系。现在可以使用正则表达式来过滤坐标系了。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rviz/pull/1032。

向话题状态追加测量的订阅频率

可以在话题状态小部件中可视化 Hz。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rviz/issues/1113。

重置功能

可以使用新的服务或键盘快捷键 R 来重置时间。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rviz/issues/1109 和 https://github.com/ros2/rviz/issues/1088。

添加了对 point_cloud_transport 的支持

可以使用 point_cloud_transport 包来订阅点云。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rviz/pull/1008。

与 ROS 1 版 RViz 功能对等

可以使用 ROS 1 版 RViz 中可用的相同插件。

• DepthCloud
• AccelStamped
• TwistStamped
• WrenchStamped
• Effort

相机信息显示

可以在 3D 场景中可视化 CameraInfo 消息。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rviz/pull/1166。

rcpputils

添加了 tl_expected

std::expected 是 C++23 特性，目前 ROS 2 尚不支持。但是，可以通过向后移植实现从 rcpputils 中使用 tl::expected。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rcpputils/pull/185。

rcutils

向日志格式添加人类可读的日期

现在可以使用 RCUTILS_CONSOLE_OUTPUT_FORMAT 环境变量中的 {date_time_with_ms} 标记，在控制台日志中输出人类可读格式的日期。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rcutils/pull/441。

自 Iron 发行版本以来的变更

common_interfaces

向 geometry_msgs/Polygon 和 PolygonStamped 添加 ID

多边形通常用于表示特定对象，但由于目前没有任何标识字段，很难对不同多边形进行区分。此功能添加了一个 ID 字段来消除歧义。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/common_interfaces/pull/232。

geometry2

移除了已弃用的头文件

在 Humble 中，以下头文件已被弃用：tf2_bullet/tf2_bullet.h、tf2_eigen/tf2_eigen.h、tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h、tf2_kdl/tf2_kdl.h、tf2_sensor_msgs/tf2_sensor_msgs.h，取而代之的是：tf2_bullet/tf2_bullet.hpp、tf2_eigen/tf2_eigen.hpp、tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.hpp、tf2_kdl/tf2_kdl.hpp、tf2_sensor_msgs/tf2_sensor_msgs.hpp。在 Jazzy 中，tf2_bullet/tf2_bullet.h、tf2_eigen/tf2_eigen.h、tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h、tf2_kdl/tf2_kdl.h、tf2_sensor_msgs/tf2_sensor_msgs.h 头文件已被完全移除。

更改了 wait_for_transform_async 和 wait_for_transform_full_async 的返回类型

以前 Buffer 类的 wait_for_transform_async 和 wait_for_transform_full_async 返回一个包含 true 或 false 的 future。在 Jazzy 中，该 future 将包含正在等待的变换信息。

启用 Twist 插值器

包含了新的 API，用于查找运动坐标系相对于参考坐标系的速度。

更多信息请参阅 https://github.com/ros2/geometry2/pull/646。

rcl

定时器调用时的实际和预期调用时间

新增了定时器 API rcl_timer_call_with_info，用于收集定时器实际调用时间与预期调用时间。这样用户就能同时获取定时器预期触发和实际触发的信息。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rcl/pull/1113。

改进了 rcl_wait 在超时计算和虚假唤醒方面的表现

添加了对启用了时间覆盖（time override）的时钟定时器的特殊处理。对于这些定时器，不需要计算超时，因为等待集会被关联的守卫条件（guard condition）唤醒。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rcl/issues/1146。

rclcpp

修复了数据竞争条件

修复了执行器中的数据竞争条件。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rclcpp/issues/2500。

将 rclcpp::WaitSet 作为执行器的一部分使用

通过使默认的单线程/多线程执行器在实体集合重建方面像静态单线程执行器一样工作，减少了 rcl_wait_set 的创建和销毁次数。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rclcpp/pull/2142。

由于此变更，执行器中的回调顺序不再保证一致，即使在同一实体内也是如此。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rclcpp/issues/2532。

rclcpp::get_typesupport_handle 已弃用

提取消息类型支持句柄的 rclcpp::get_typesupport_handle 已弃用，并将在未来的发行版本中移除。应改用 rclcpp::get_message_typesupport_handle。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rclcpp/pull/2209。

移除了已弃用的 rclcpp/qos_event.hpp 头文件

在 Iron 中，头文件 rclcpp/qos_event.hpp 已被弃用，取而代之的是 rclcpp/event_handler.hpp。在 Jazzy 中，rclcpp/qos_event.hpp 头文件已被完全移除。

移除了已弃用的订阅回调签名

早在 Humble 中，形如 void callback(std::shared_ptr<MessageT>) 和 void callback(std::shared_ptr<MessageT>, const rclcpp::MessageInfo &) 的订阅签名已被弃用。

在 Jazzy 中，这些订阅签名已被移除。用户应改用 void callback(std::shared_ptr<const MessageT>) 或 void callback(std::shared_ptr<const MessageT>, const rclcpp MessageInfo &)。

定时器调用时的实际和预期调用时间

向定时器回调添加了 rclcpp::TimerInfo 参数，用于收集定时器实际调用时间与预期调用时间。这样用户就能同时获取定时器预期触发和实际触发的信息。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rclcpp/pull/2343。

rclcpp_action

取消后的回调

添加了一个函数，用于在目标句柄超出作用域后停止其回调。该函数允许你在锁定上下文中安全地丢弃句柄。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rclcpp/pull/2281。

rclcpp_lifecycle

添加新的节点接口 TypeDescriptionsInterface

添加了新的节点接口 TypeDescriptionsInterface 以提供 GetTypeDescription 服务。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rclcpp/pull/2224。

rclpy

rclpy.node.Node.declare_parameter

rclpy.node.Node.declare_parameter 不再允许在没有默认值的情况下声明静态类型的参数。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rclpy/pull/1216。

向方法参数添加类型

添加了类型检查以改善使用静态类型检查的用户的体验。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rclcpp/pull/2224、https://github.com/ros2/rclpy/issues/1240、https://github.com/ros2/rclpy/issues/1237、https://github.com/ros2/rclpy/issues/1231、https://github.com/ros2/rclpy/issues/1241 和 https://github.com/ros2/rclpy/issues/1233。

rosbag2

--exclude CLI 选项的重命名

--exclude CLI 选项被重命名为 --exclude-regex，以更好地反映其功能。

更多信息请参阅 https://github.com/ros2/rosbag2/pull/1480。

offered_qos_profiles 表示方式的变更

在代码中，offered_qos_profiles 现在使用枚举值表示；而在元数据和用于覆盖 QoS 配置文件的 YAML 文件中，则改用人类可读的字符串值。

示例请参阅 https://github.com/ros2/rosbag2/tree/jazzy?tab=readme-ov-file#overriding-qos-profiles。

向读写 bag 拆分事件消息添加节点名称

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rosbag2/pull/1609。

在 bag 关闭时添加 BagSplitInfo 服务调用

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rosbag2/pull/1422。

解决了与 rosbag2 中 SIGINT 和 SIGTERM 信号处理相关的多个问题

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rosbag2/pull/1557、https://github.com/ros2/rosbag2/pull/1301 和 https://github.com/ros2/rosbag2/pull/1464。

将存储返回的 topic_id 添加到 TopicMetadata

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rosbag2/pull/1538。

为 CompressionOptions 和 CompressionMode 结构添加 Python 绑定

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rosbag2/pull/1425。

改进 SqliteStorage::get_bagfile_size() 的性能

这最大限度地减少了使用 SQLite3 存储插件录制时，在 bag 拆分操作期间丢失消息的概率。

更多详情请参阅 https://github.com/ros2/rosbag2/pull/1516。

rqt_bag

改进的性能和更新的 rosbag API

rosbag2 API 和 Ubuntu Noble 库版本中存在一些破坏性变更，需要对 rqt_bag 进行一些修改。

更多详情请参阅 https://github.com/ros-visualization/rqt_bag/pull/156。

开发进展

有关 Jazzy Jalisco 的开发进展，请参阅此项目看板。

有关 Jazzy Jalisco 遵循的总体流程，请参阅流程描述页面（Release Process）。

已知问题

待补充。

发行时间线

1. 2023 年 11 月 — 平台决策 更新 REP 2000 中的目标平台和主要依赖版本。

2. 2024 年 1 月前 — Rolling 平台迁移 构建农场更新为 Jazzy Jalisco 的新平台版本和依赖版本。

3. 2024 年 4 月 8 日（周一）— Alpha + RMW 冻结 ROS Base [1] 包的初步测试和稳定化，以及 RMW 提供者包的 API 和功能冻结。

4. 2024 年 4 月 15 日（周一）— 冻结 Rolling Ridley 中 ROS Base [1] 包的 API 和功能冻结。此后只应进行 bug 修复发行。新包可以独立发行。

5. 2024 年 4 月 22 日（周一）— 分支 从 Rolling Ridley 分支。rosdistro 重新开放 Rolling PR 以处理 ROS Base [1] 包。Jazzy 开发从 ros-rolling-* 包转向 ros-jazzy-* 包。

6. 2024 年 4 月 29 日（周一）— Beta 提供更新的 ROS Desktop [2] 包发行版。号召广泛测试。

7. 2024 年 5 月 1 日（周三）— 教程活动启动 托管在 https://github.com/osrf/ros2_test_cases 的教程向社区测试开放。

8. 2024 年 5 月 13 日（周一）— 发行候选版本（Release Candidate） 构建发行候选版本包。提供更新的 ROS Desktop [2] 包发行版。

9. 2024 年 5 月 20 日（周一）— 发行版冻结 冻结所有 ROS 2 桌面包和 rosdistro 上的所有 Jazzy 分支。不会合并任何针对 jazzy 分支或 rosdistro 仓库中 jazzy/distribution.yaml 的拉取请求。

10. 2024 年 5 月 23 日（周四）— 正式发布（General Availability） 发行公告。ROS 2 桌面包的源码冻结解除，rosdistro 重新开放 Jazzy 拉取请求。

[1] ros_base 变体在 REP 2001（ros-base）中描述。

[2] desktop 变体在 REP 2001（desktop-variants）中描述。