使用 Nav2 路线工具
Nav2 路线工具是一个 RViz 面板，用于创建和编辑 Nav2 Route Server 所使用的路线图（route graph）。 与自由空间规划器不同，路线图为移动机器人导航提供的是结构化的路径。 该工具支持加载已有路线图，添加、编辑、删除节点和边，以及将修改保存到新文件。 完成本教程后，你将能够熟练使用路线工具创建和修改路线图。
使用路线工具前，需先用 slam_toolbox 软件包创建一张占用栅格地图。 生成和保存占用栅格地图的方法请参阅本教程。
启动路线工具，请打开终端并运行以下命令：
ros2 launch nav2_rviz_plugins route_tool.launch.py yaml_filename:=/path/to/map.yaml运行后 RViz 会自动打开，左侧显示路线工具面板，中央显示你的占用栅格地图。
要加载已有路线图，请点击路线工具面板左下角的加载按钮。 此时会弹出文件浏览器，选择要加载的 geojson 文件即可。 点击打开后，路线图将叠加显示在占用栅格地图上。
添加节点和边
Section titled “添加节点和边”
添加节点和边时，请选择路线工具面板的「Add」选项卡。 添加节点的方法是：选择「Node」选项，指定新节点的坐标，坐标可手动输入，也可通过 RViz 的「Publish Point」功能选取。 设定好坐标后，点击「Create」按钮即可将节点添加到路线图中。 添加边的过程类似：选择「Edge」选项，指定要连接的起始节点和目标节点的 ID。
编辑节点和边
Section titled “编辑节点和边”
编辑已有节点或边时，请选择路线工具面板的「Edit」选项卡。 编辑节点的方法是：选择「Node」选项，输入要编辑的节点 ID，然后指定新的坐标。 与添加节点一样，坐标可手动输入，也可通过「Publish Point」功能选取。 点击「Confirm」按钮后，节点位置将随之更新。 如果该节点连有边，这些边也会自动调整。 编辑边的方法是：选择「Edge」选项，输入要编辑的边 ID，然后指定新的起始节点和目标节点 ID。
删除节点和边
Section titled “删除节点和边”
删除已有节点或边时，请选择路线工具面板的「Remove」选项卡。 删除节点请选择「Node」选项，删除边请选择「Edge」选项。 输入要删除的图元素 ID，点击「Delete」按钮即可将其从路线图中移除。 如果删除的节点连有边，这些边也会一并删除。 你可能需要切换 RViz 中路线图的可见性才能看到更改效果。
保存路线图时，请点击面板右下角的「Save」按钮。 此时会弹出文件浏览器，选择保存路径后将路线图保存为 geojson 文件。 输入文件路径并点击「Save」后，该路线图即可用于 Nav2 Route Server。