自省与分析概览

ROS 2 提供了丰富的自省（Introspection）和分析工具，帮助开发者了解系统运行时的状态、诊断性能瓶颈、调试通信问题。这些工具覆盖了从命令行查询到高级网络配置等多个层面。

命令行工具

• 命令行工具——ros2 CLI 工具集的完整介绍，包括 ros2 node、ros2 topic、ros2 service、ros2 param 等子命令。

日志与参数

• 日志与 Logger 配置——配置 ROS 2 的日志级别（DEBUG、INFO、WARN、ERROR、FATAL）和 Logger 行为。
• 节点参数——向节点传递命令行参数，控制节点启动行为。

其他自省能力

ROS 2 的自省体系还包含以下能力（详见 ROS 2 官方文档）：

• 话题统计（Topic Statistics）：自动采集话题消息的延迟、频率等统计数据。
• 服务自省（Service Introspection）：查看服务请求和响应在中间件层面的详细信息。
• DDS 配置：调整底层 DDS（数据分发服务）的发现机制、QoS 策略等。
• 安全（Security）：ROS 2 的认证、加密和访问控制（SROS2）。