Windows 安装

本页说明如何在 Windows 上通过预编译的二进制包安装 ROS 2。

注意：预编译的二进制包并不包含所有 ROS 2 软件包。其中包含了 ROS base 变体中的所有软件包，以及 ROS desktop 变体中的部分软件包。具体的软件包列表由此 ros2.repos 文件中列出的仓库定义。

系统要求

仅支持 Windows 11。

该目录将同时存放安装好的二进制包和 ROS 2 本体。

打开一个命令提示符（Command Prompt）会话（通常可以点击开始菜单，然后输入 Command Prompt）。

然后创建一个用于存放安装内容的目录。由于 Windows 路径长度有限制，该路径应尽可能简短。在后续说明中，我们将使用 C:\dev。

md C:\dev

ROS 2 使用 conda-forge 作为软件包后端，并使用 pixi 作为前端。

注意：安装 conda-forge 时，Windows Defender 可能会将其标记为威胁。你可以点击”更多信息”（More info），然后选择”仍要运行”（Run anyway）来安全地跳过该提示。

按照 https://pixi.sh/latest/ 上的说明，使用 Windows 安装程序或在已打开的命令提示符中通过命令行安装 pixi。

pixi 安装完成后，关闭当前命令提示符并重新打开，以确保 pixi 已被添加到 PATH 中。

DISTRO_TITLE_FULL 不提供二进制发布版本。你可以改为下载每日构建的预发布二进制包。

进入你解压 ROS 2 预发布二进制文件的文件夹，并安装依赖：

cd C:\dev\{DISTRO}
pixi install

运行预安装设置脚本，让解压出的文件能够在当前存放 ROS 2 二进制文件的文件夹中正常运行：

pixi run python preinstall_setup_windows.py

ROS 2 默认使用的中间件是 Fast DDS，但中间件（RMW）可以在运行时替换。有关如何使用多种 RMW 的说明，请参阅 RMW 实现指南。

如需编译 C++ 编写的软件包，请安装 Visual Studio Build Tools 2022。在安装过程中，选择”使用 C++ 的桌面开发”（Desktop development with C++）工作负载，以确保 MSVC 编译器和 Windows SDK 可用。从此处下载。

请在”x64 Native Tools Command Prompt for VS 2022”（可从开始菜单中找到）中运行所有命令，该终端会自动配置好所需的构建环境。

注意：不需要安装完整的 Visual Studio IDE。

在同一个命令提示符或新开的终端中，你可以加载 ROS 2 环境。

在你打开的每一个用于配置 ROS 2 工作空间的命令提示符中，都需要加载 pixi 环境和 ROS 2 环境：

cd C:\dev\{DISTRO}
pixi shell
call C:\dev\{DISTRO}\local_setup.bat

如果你的计算机上没有安装 RTI Connext DDS，收到缺少该组件的警告是正常的。

在命令提示符中，按上述方法配置好 ROS 2 环境，然后运行一个 C++ talker：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

再打开一个新的命令提示符终端，运行一个 Python listener：

ros2 run demo_nodes_py listener

你应该会看到 talker 输出 Publishing（发布）消息，而 listener 输出 I heard（我听到了）。这说明 C++ 和 Python API 都能正常工作。

继续阅读教程，配置你的环境、创建自己的工作空间和软件包，并学习 ROS 2 的核心概念。

故障排除技巧请参阅安装故障排除。

如果你按照上述说明进行了安装，“卸载”可能只需打开一个新的终端，并且不加载工作空间的 setup 文件即可。这样，你的环境就会表现得好像系统上没有安装 DISTRO_TITLE 一样。
如果你还想释放空间，可以用以下命令删除整个工作空间目录：
Terminal window
```
rmdir /s /q C:\dev\{DISTRO}
```