Docker 中运行节点

在 Docker 中运行 ROS 2 节点

在单个 Docker 容器中运行两个节点

拉取标签为 {DISTRO}-desktop 的 ROS Docker 镜像：

$ docker pull osrf/ros:{DISTRO}-desktop

以交互模式运行该镜像：

$ docker run -it osrf/ros:{DISTRO}-desktop

此时，ros2 命令行工具是你的得力助手。

$ ros2 --help

例如，列出所有已安装的包：

$ ros2 pkg list
（输出为包列表）

例如，列出所有可执行文件：

$ ros2 pkg executables
（输出为 `<package> <executable>` 格式的列表）

在容器中运行 demo_nodes_cpp 包中的一个最小示例——两个 C++ 节点（1 个话题订阅者 listener，1 个话题发布者 talker）：

$ ros2 run demo_nodes_cpp listener &
$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

在两个独立的 Docker 容器中运行两个节点

打开一个终端，以交互模式运行镜像，并通过 ros2 run 启动一个话题发布者（demo_nodes_cpp 包中的 talker 可执行文件）：

$ docker run -it --rm osrf/ros:{DISTRO}-desktop ros2 run demo_nodes_cpp talker

再打开第二个终端，以同样的方式启动一个话题订阅者（demo_nodes_cpp 包中的 listener 可执行文件）：

$ docker run -it --rm osrf/ros:{DISTRO}-desktop ros2 run demo_nodes_cpp listener

除了使用命令行，你也可以编写一个 docker-compose.yml 文件（以下为 compose 文件格式版本 2 的最小配置）：

version: '2'

services:
  talker:
    image: osrf/ros:{DISTRO}-desktop
    command: ros2 run demo_nodes_cpp talker
  listener:
    image: osrf/ros:{DISTRO}-desktop
    command: ros2 run demo_nodes_cpp listener
    depends_on:
      - talker

在该文件所在目录下执行 docker compose up 即可启动容器。 你可以使用 Ctrl+C 关闭容器。