RMW 实现

默认情况下，ROS 2 使用 DDS 作为其 中间件。 它与多个 DDS 或 RTPS（DDS 的线协议）供应商兼容。 目前支持 eProsima 的 Fast DDS、RTI 的 Connext DDS、Eclipse Cyclone DDS 以及 GurumNetworks 的 GurumDDS。

此外，ROS 2 还支持诸如 Zenoh 之类的非 DDS RMW 实现。

关于各个发行版所支持的 RMW 供应商，请参阅 REP-2000。

默认的 RMW 供应商是 eProsima 的 Fast DDS。

以下是对各可选实现的介绍：

• DDS 实现：介绍了如何使用 DDS。
• 非 DDS 实现：介绍了如何使用非 DDS 实现。