Ubuntu 源码编译

系统要求

DISTRO_TITLE_FULL 当前支持的基于 Debian 的目标平台如下：

• Tier 1：Ubuntu Linux - Resolute (26.04) 64 位
• Tier 3：Ubuntu Linux - Noble (24.04) 64 位
• Tier 3：Debian Linux - Trixie (13) 64 位

具体定义见 REP 2000。

系统设置

设置 locale

请确保你的系统拥有支持 UTF-8 的 locale。如果你处于最小化环境（例如 Docker 容器），locale 可能是 POSIX 这样的最小配置。我们使用以下设置进行测试。不过，只要你使用的是其他支持 UTF-8 的 locale，一般也没有问题。

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

启用所需的软件仓库

你需要将 ROS 2 apt 软件仓库添加到系统中。

首先确保已启用 Ubuntu Universe 仓库。

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

ros-apt-source 软件包为各种 ROS 仓库提供了密钥和 apt 源配置。

安装 ros2-apt-source 软件包后，系统将自动配置 ROS 2 仓库。当该软件包的新版本发布到 ROS 仓库时，仓库配置将自动更新。

sudo apt update && sudo apt install curl -y
export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F'"' '{print $4}')
curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo ${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.deb"
sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb

安装开发工具

$ sudo apt update && sudo apt install -y \
  python3-mypy \
  python3-pip \
  python3-pytest \
  python3-pytest-cov \
  python3-pytest-mock \
  python3-pytest-repeat \
  python3-pytest-rerunfailures \
  python3-pytest-runner \
  python3-pytest-timeout \
  ros-dev-tools

构建 ROS 2

获取 ROS 2 代码

创建一个工作空间并克隆所有仓库：

mkdir -p ~/ros2_{DISTRO}/src
cd ~/ros2_{DISTRO}
vcs import --input https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/{REPOS_FILE_BRANCH}/ros2.repos src

使用 rosdep 安装依赖

ROS 2 软件包基于频繁更新的 Ubuntu 系统构建。在安装新软件包之前，建议始终确保系统已更新到最新状态。

sudo apt upgrade

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys "fastcdr rti-connext-dds-7.7.0 urdfdom_headers"

注意：如果你使用的是基于 Ubuntu 的发行版（如 Linux Mint），但系统并未将自身标识为 Ubuntu，你将收到类似 Unsupported OS [mint] 的错误信息。在这种情况下，请在上述命令后追加 --os=ubuntu:resolute。

安装额外的 RMW 实现（可选）

ROS 2 默认使用的中间件是 Fast DDS，但中间件（RMW）可以在构建时或运行时替换。关于如何使用多种 RMW，请参阅 使用多种 RMW 实现 指南。

安装 colcon mixins

colcon mixin add default https://github.com/colcon/colcon-mixin-repository/raw/master/index.yaml
colcon mixin update default

构建工作空间中的代码

如果你已经通过其他方式（通过 deb 包或二进制发行版）安装了 ROS 2，请确保在运行以下命令时，你处于一个全新的环境中，且没有 source 过这些其他安装。同时，请确保你的 .bashrc 中没有 source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash。你可以通过命令 printenv | grep -i ROS 来确认 ROS 2 没有被 source。其输出应该为空。

关于使用 ROS 工作空间的更多信息，请参阅相关教程。

cd ~/ros2_{DISTRO}/
colcon build --symlink-install --mixin release

注意：如果在编译所有示例时遇到问题导致无法成功完成构建，可以使用 --packages-skip colcon 参数来跳过导致问题的软件包。例如，如果你不想安装庞大的 OpenCV 库，可以使用以下命令跳过依赖于它的软件包：

colcon build --symlink-install --packages-skip image_tools intra_process_demo

设置环境

通过 source 以下文件来设置你的环境：

. ~/ros2_{DISTRO}/install/local_setup.bash

注意：如果你使用的不是 bash，请将 .bash 替换为你的 shell 对应的文件。可选值为：setup.bash、setup.sh、setup.zsh。

试运行示例

在一个终端中，source setup 文件，然后运行一个 C++ talker：

. ~/ros2_{DISTRO}/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中 source setup 文件，然后运行一个 Python listener：

. ~/ros2_{DISTRO}/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

你应该会看到 talker 显示它正在发布（Publishing）消息，而 listener 显示它收到了（I heard）这些消息。这验证了 C++ 和 Python API 都能正常工作。

下一步

继续阅读教程，配置环境，创建自己的工作空间和软件包，并学习 ROS 2 的核心概念。

其他编译器

使用 gcc 以外的编译器来编译 ROS 2 很容易。只需将环境变量 CC 和 CXX 分别设置为可用的 C 和 C++ 编译器可执行文件，然后重新触发 CMake 配置（使用 --cmake-force-configure，或删除你想影响的软件包），CMake 就会重新配置并使用新的编译器。

Clang

配置 CMake 以检测并使用 Clang：

sudo apt install clang
export CC=clang
export CXX=clang++
colcon build --cmake-force-configure

保持更新

请参阅”维护源码检出”文档，定期刷新你的源码安装。

故障排除

故障排除技巧请参阅安装故障排除一节。

卸载

1. 如果你按照上述说明使用 colcon 安装了工作空间，“卸载”只需打开一个新终端，不 source 该工作空间的 setup 文件即可。这样，你的环境将表现为系统中没有安装 DISTRO_TITLE。

2. 如果你还想释放空间，可以删除整个工作空间目录：

   rm -rf ~/ros2_{DISTRO}