录制与回放数据

目标： 录制话题（topic）、服务（service）和动作（action）上发布的数据，以便随时回放和检查。

教程级别： 初级

预计用时： 20 分钟

背景

ros2 bag 是一个命令行工具，用于录制 ROS 2 系统中话题、服务和动作上发布的数据。 它可以将任意数量话题、服务和动作中传递的数据累积保存到数据库中。 随后你可以回放这些数据，重现测试和实验的结果。 录制话题、服务和动作也是分享你的工作、让他人复现的好方法。

前提条件

ros2 bag 应该已经随 ROS 2 一起安装好了。

如果你需要安装 ROS 2，请参阅安装说明。

本教程涉及之前教程中介绍的概念，如节点、话题、服务和动作。 其中还用到了 turtlesim 功能包、Service Introspection 演示和 Action Introspection 演示。

和之前一样，每次打开新终端时都别忘了 source ROS 2。

管理话题数据

1 准备工作

你将在 turtlesim 中录制键盘输入，以便稍后保存和回放。首先，启动 /turtlesim 和 /teleop_turtle 节点。

打开一个新终端并运行：

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node

打开另一个终端并运行：

$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

我们再来创建一个新目录来存放录制文件，这是个好习惯：

$ mkdir bag_files
$ cd bag_files

注意：Windows 用户请使用 md bag_files 替代 mkdir bag_files。

2 选择一个话题

ros2 bag 可以录制话题上发布的消息数据。 要查看系统中的话题列表，打开一个新终端并运行以下命令：

$ ros2 topic list
/parameter_events
/rosout
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

在话题教程中，你已经了解到 /turtle_teleop 节点在 /turtle1/cmd_vel 话题上发布命令，来控制 turtlesim 中海龟的移动。

要查看 /turtle1/cmd_vel 正在发布的数据，运行以下命令：

$ ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel

起初不会显示任何内容，因为 teleop 还没有发布数据。 回到运行 teleop 的终端并选中它使其处于活动状态。 用方向键移动海龟，你会看到运行 ros2 topic echo 的终端中正在显示发布的数据。

linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
---

3 录制话题

3.1 录制单个话题

要录制话题上发布的数据，命令语法如下：

$ ros2 bag record --topics <topic_name>

在运行此命令之前，打开一个新终端并进入之前创建的 bag_files 目录，因为 rosbag 文件会保存在运行命令时所在的工作目录中。

运行命令：

$ ros2 bag record --topics /turtle1/cmd_vel
[INFO] [rosbag2_storage]: Opened database 'rosbag2_2019_10_11-05_18_45'.
[INFO] [rosbag2_transport]: Listening for topics...
[INFO] [rosbag2_transport]: Subscribed to topic '/turtle1/cmd_vel'
[INFO] [rosbag2_transport]: All requested topics are subscribed. Stopping discovery...

现在 ros2 bag 正在录制 /turtle1/cmd_vel 话题上发布的数据。 回到 teleop 终端，再次移动海龟。 移动路径并不重要，但尽量走出一个可辨识的轨迹，以便稍后回放时观察。

按 Ctrl-C 停止录制。

数据将保存到一个新的 bag 目录中，目录名称格式为 rosbag2_year_month_day-hour_minute_second。 该目录中包含一个 metadata.yaml 文件和对应格式的 bag 文件。

3.2 录制多个话题

你还可以同时录制多个话题，并自定义 ros2 bag 保存的 bag 目录名称。

运行以下命令：

$ ros2 bag record -o subset --topics /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose
[INFO] [rosbag2_storage]: Opened database 'subset'.
[INFO] [rosbag2_transport]: Listening for topics...
[INFO] [rosbag2_transport]: Subscribed to topic '/turtle1/cmd_vel'
[INFO] [rosbag2_transport]: Subscribed to topic '/turtle1/pose'
[INFO] [rosbag2_transport]: All requested topics are subscribed. Stopping discovery...

-o 选项用于指定 bag 目录的名称。后面的字符串（本例中为 subset）就是 bag 目录的名称。

要同时录制多个话题，只需在 --topics 后面用空格分隔列出每个话题即可。 上方的命令输出确认了两个话题都在被录制。

你可以移动海龟，完成后按 Ctrl-C。

注意：你还可以使用 -a 选项来录制系统中的所有话题。

3.3 将录制拆分为多个文件

你还可以根据录制时长或文件大小，将录制内容拆分为多个文件。 -d <max_bag_duration> 选项确保每个文件在写入新文件前仅录制 <max_bag_duration> 秒；-b <max_bag_size> 选项则确保每个文件的大小不超过 <max_bag_size> 字节。 这样可以防止文件过大而难以管理，同时避免在录制中途损坏时丢失全部数据。

运行以下命令至少 15 秒，以生成三个 5 秒的 bag 文件：

$ ros2 bag record -o subset_split -d 5 --topics /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose
[INFO] [rosbag2_recorder]: Press SPACE for pausing/resuming
[INFO] [rosbag2_recorder]: Listening for topics...
[INFO] [rosbag2_recorder]: Event publisher thread: Starting
[INFO] [rosbag2_recorder]: Recording...
[INFO] [rosbag2_recorder]: Subscribed to topic '/turtle1/cmd_vel'
[INFO] [rosbag2_recorder]: Subscribed to topic '/turtle1/pose'
[INFO] [rosbag2_recorder]: All requested topics are subscribed. Stopping discovery...
[INFO] [rosbag2_cpp]: Writing remaining messages from cache to the bag. It may take a while
[INFO] [rosbag2_cpp]: Writing remaining messages from cache to the bag. It may take a while
[INFO] [rosbag2_cpp]: Writing remaining messages from cache to the bag. It may take a while

完成后按 Ctrl-C。 你会找到一个 subset_split 目录，其中包含如下文件：0_subset_split_YYYY_MM_DD-HH_MM_SS.mcap、1_subset_split_YYYY_MM_DD-HH_MM_SS.mcap，依此类推。

4 检查话题数据

你可以通过以下命令查看录制的详细信息：

$ ros2 bag info <bag_name>

对 subset bag 录制运行此命令，将返回如下信息：

$ ros2 bag info subset
Files:             subset_0.mcap
Bag size:          228.5 KiB
Storage id:        mcap
ROS Distro:        rolling
Duration:          48.47s
Start:             Oct 11 2019 06:09:09.12 (1570799349.12)
End                Oct 11 2019 06:09:57.60 (1570799397.60)
Messages:          3013
Topic information: Topic: /turtle1/cmd_vel | Type: geometry_msgs/msg/Twist | Count: 9 | Serialization Format: cdr
                   Topic: /turtle1/pose | Type: turtlesim_msgs/msg/Pose | Count: 3004 | Serialization Format: cdr
Services:          0
Service information:
Actions:           0
Action information:

你也可以对单个文件调用 ros2 bag info，例如 subset_split/0_subset_split_YYYY_MM_DD-HH_MM_SS.mcap，它将只显示该部分录制的信息（本例中为前 5 秒）。

5 回放话题数据

5.1 回放单个 bag

在回放 bag 之前，先在运行 teleop 的终端中按 Ctrl-C 停止它。 然后确保 turtlesim 窗口可见，以便观察 bag 文件的回放效果。

输入命令：

$ ros2 bag play subset
[INFO] [rosbag2_player]: Set rate to 1
[INFO] [rosbag2_player]: Adding keyboard callbacks.
[INFO] [rosbag2_player]: Press SPACE for Pause/Resume
[INFO] [rosbag2_player]: Press CURSOR_RIGHT for Play Next Message
[INFO] [rosbag2_player]: Press CURSOR_UP for Increase Rate 10%
[INFO] [rosbag2_player]: Press CURSOR_DOWN for Decrease Rate 10%
Progress bar enabled at 3 Hz.
Progress bar [?]: [R]unning, [P]aused, [B]urst, [D]elayed, [S]topped
[INFO] [rosbag2_player]: Playback until timestamp: -1


====== Playback Progress ======
[1751923361.427372456] Duration 0.00/48.47 [R]

你的海龟将沿着录制时输入的路径移动（虽然不是 100% 精确，因为 turtlesim 对系统计时的微小变化很敏感）。

由于 subset 文件中录制了 /turtle1/pose 话题的数据，即使你没有移动，ros2 bag play 命令也会在 turtlesim 运行期间持续播放。

这是因为只要 /turtlesim 节点处于活动状态，它就会定期在 /turtle1/pose 话题上发布数据。 你可能已经注意到，在上面的 ros2 bag info 示例输出中，/turtle1/cmd_vel 话题的 Count 仅为 9，这正是我们录制时按下方向键的次数。

注意 /turtle1/pose 的 Count 值超过 3000——在我们录制期间，该话题上发布了 3000 多次数据。

要了解位置数据的发布频率，你可以运行以下命令：

$ ros2 topic hz /turtle1/pose

5.2 回放多个 bag

有时，你可能需要将录制工作分散到多个 bag 文件中，以分担录制负载。 例如，我们可以将 /turtle1/cmd_vel 和 /turtle1/pose 分别录制到各自的 bag 中。

打开两个终端。 在第一个终端中，运行以下命令：

$ ros2 bag record -o subset_cmd_vel --topics /turtle1/cmd_vel

在第二个终端中，运行以下命令：

$ ros2 bag record -o subset_pose --topics /turtle1/pose

像之前一样移动海龟，完成后按 Ctrl-C 结束两个录制。

要让这两个录制以正确的时序并行播放，请为每个要包含的 bag 使用 -i <bag_name> 参数调用 ros2 bag play。 在本例中，运行：

$ ros2 bag play -i subset_cmd_vel -i subset_pose

这将同时播放 subset_cmd_vel 和 subset_pose 两个录制，回放过程会同步，以复现消息的原始顺序。 可选参数 --message-order {received,sent} 用于决定消息按接收时间还是发布时间排序（默认为 received）。 该参数同样适用于单个 bag 的回放。

管理服务数据

1 准备工作

你将录制 introspection_client 和 introspection_service 之间的服务数据，稍后再查看和回放这些数据。 要录制服务客户端与服务端之间的服务数据，必须在节点上启用 Service Introspection。

下面启动 introspection_client 和 introspection_service 节点，并启用 Service Introspection。 更多详细信息请参阅 Service Introspection 演示。

打开一个新终端，运行 introspection_service，并启用 Service Introspection：

$ ros2 run demo_nodes_cpp introspection_service --ros-args -p service_configure_introspection:=contents

打开另一个终端，运行 introspection_client，并启用 Service Introspection：

$ ros2 run demo_nodes_cpp introspection_client --ros-args -p client_configure_introspection:=contents

2 检查服务可用性

ros2 bag 只能录制可用服务的数据。 要查看系统中的服务列表，打开一个新终端并运行以下命令：

$ ros2 service list
/add_two_ints
/introspection_client/describe_parameters
/introspection_client/get_parameter_types
/introspection_client/get_parameters
/introspection_client/get_type_description
/introspection_client/list_parameters
/introspection_client/set_parameters
/introspection_client/set_parameters_atomically
/introspection_service/describe_parameters
/introspection_service/get_parameter_types
/introspection_service/get_parameters
/introspection_service/get_type_description
/introspection_service/list_parameters
/introspection_service/set_parameters
/introspection_service/set_parameters_atomically

要检查客户端和服务端是否已启用 Service Introspection，运行以下命令：

$ ros2 service echo --flow-style /add_two_ints
info:
  event_type: REQUEST_SENT
  stamp:
    sec: 1713995389
    nanosec: 386809259
  client_gid: [1, 15, 96, 219, 162, 1, 108, 201, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 21, 3]
  sequence_number: 133
request: [{a: 2, b: 3}]
response: []
---

你应该能看到服务通信。

3 录制服务

录制服务数据时，支持以下选项。 服务数据可以与话题数据同时录制。

录制特定服务：

$ ros2 bag record --service <service_names>

录制所有服务：

$ ros2 bag record --all-services

运行命令：

$ ros2 bag record --service /add_two_ints
[INFO] [1713995957.643573503] [rosbag2_recorder]: Press SPACE for pausing/resuming
[INFO] [1713995957.662067587] [rosbag2_recorder]: Event publisher thread: Starting
[INFO] [1713995957.662067614] [rosbag2_recorder]: Listening for topics...
[INFO] [1713995957.666048323] [rosbag2_recorder]: Subscribed to topic '/add_two_ints/_service_event'
[INFO] [1713995957.666092458] [rosbag2_recorder]: Recording...

现在 ros2 bag 正在录制 /add_two_ints 服务上发布的通信数据。 要停止录制，在终端中按 Ctrl-C。

数据将保存到一个新的 bag 目录中，目录名称格式为 rosbag2_year_month_day-hour_minute_second。 该目录中包含一个 metadata.yaml 文件和对应格式的 bag 文件。

4 检查服务数据

你可以通过以下命令查看录制的详细信息：

$ ros2 bag info <bag_file_name>
Files:             rosbag2_2024_04_24-14_59_17_0.mcap
Bag size:          15.1 KiB
Storage id:        mcap
ROS Distro:        rolling
Duration:          9.211s
Start:             Apr 24 2024 14:59:17.676 (1713995957.676)
End:               Apr 24 2024 14:59:26.888 (1713995966.888)
Messages:          0
Topic information:
Service:           1
Service information: Service: /add_two_ints | Type: example_interfaces/srv/AddTwoInts | Event Count: 78 | Serialization Format: cdr

5 回放服务数据

在回放 bag 文件之前，先在运行 introspection_client 的终端中按 Ctrl-C 停止它。 introspection_client 停止后，introspection_service 也会停止打印结果，因为不再有新的请求传入。

从 bag 文件回放服务数据后，将重新开始向 introspection_service 发送请求。

输入命令：

$ ros2 bag play --publish-service-requests <bag_file_name>
[INFO] [1713997477.870856190] [rosbag2_player]: Set rate to 1
[INFO] [1713997477.877417477] [rosbag2_player]: Adding keyboard callbacks.
[INFO] [1713997477.877442404] [rosbag2_player]: Press SPACE for Pause/Resume
[INFO] [1713997477.877447855] [rosbag2_player]: Press CURSOR_RIGHT for Play Next Message
[INFO] [1713997477.877452655] [rosbag2_player]: Press CURSOR_UP for Increase Rate 10%
[INFO] [1713997477.877456954] [rosbag2_player]: Press CURSOR_DOWN for Decrease Rate 10%
[INFO] [1713997477.877573647] [rosbag2_player]: Playback until timestamp: -1

你的 introspection_service 终端将再次开始打印以下服务消息：

[INFO] [1713997478.090466075] [introspection_service]: Incoming request
a: 2 b: 3

这是因为 ros2 bag play 将 bag 文件中的服务请求数据发送到了 /add_two_ints 服务。

我们还可以在 ros2 bag play 回放时内省服务通信，以验证 introspection_service 的行为。

在 ros2 bag play 之前运行此命令，以便查看 introspection_service 的行为：

$ ros2 service echo --flow-style /add_two_ints

你可以看到来自 bag 文件的服务请求以及来自 introspection_service 的服务响应。

info:
  event_type: REQUEST_RECEIVED
  stamp:
    sec: 1713998176
    nanosec: 372700698
  client_gid: [1, 15, 96, 219, 80, 2, 158, 123, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 4]
  sequence_number: 1
request: [{a: 2, b: 3}]
response: []
---
info:
  event_type: RESPONSE_SENT
  stamp:
    sec: 1713998176
    nanosec: 373016882
  client_gid: [1, 15, 96, 219, 80, 2, 158, 123, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 4]
  sequence_number: 1
request: []
response: [{sum: 5}]

管理动作数据

1 准备工作

你将录制 fibonacci_action_client 和 fibonacci_action_server 之间的动作数据，稍后再查看和回放这些数据。 要录制动作客户端与服务端之间的动作数据，必须在节点上启用 Action Introspection。

下面启动 fibonacci_action_client 和 fibonacci_action_server 节点，并启用 Action Introspection。 更多详细信息请参阅 Action Introspection 演示。

打开一个新终端，运行 fibonacci_action_server，并启用 Action Introspection：

$ ros2 run action_tutorials_py fibonacci_action_server --ros-args -p action_server_configure_introspection:=contents

打开另一个终端，运行 fibonacci_action_client，并启用 Action Introspection：

$ ros2 run action_tutorials_cpp fibonacci_action_client --ros-args -p action_client_configure_introspection:=contents

2 检查动作可用性

ros2 bag 只能录制可用动作的数据。 要查看系统中的动作列表，打开一个新终端并运行以下命令：

$ ros2 action list
/fibonacci

要检查动作是否已启用 Action Introspection，运行以下命令：

$ ros2 action echo --flow-style /fibonacci
interface: GOAL_SERVICE
info:
  event_type: REQUEST_SENT
  stamp:
    sec: 1744917904
    nanosec: 760683446
  client_gid: [1, 15, 165, 231, 234, 109, 65, 202, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 19, 4]
  sequence_number: 1
request: [{goal_id: {uuid: [81, 55, 121, 145, 81, 66, 209, 93, 214, 113, 255, 100, 120, 6, 102, 83]}, goal: {order: 10}}]
response: []
---
...

3 录制动作

录制动作数据时，支持以下选项。 动作数据可以与话题和服务同时录制。

录制特定动作：

$ ros2 bag record --action <action_names>

录制所有动作：

$ ros2 bag record --all-actions

运行命令：

$ ros2 bag record --action /fibonacci
[INFO] [1744953225.214114862] [rosbag2_recorder]: Press SPACE for pausing/resuming
[INFO] [1744953225.218369761] [rosbag2_recorder]: Listening for topics...
[INFO] [1744953225.218386223] [rosbag2_recorder]: Event publisher thread: Starting
[INFO] [1744953225.218580294] [rosbag2_recorder]: Recording...
[INFO] [1744953225.725417634] [rosbag2_recorder]: Subscribed to topic '/fibonacci/_action/cancel_goal/_service_event'
[INFO] [1744953225.727901848] [rosbag2_recorder]: Subscribed to topic '/fibonacci/_action/feedback'
[INFO] [1744953225.729655213] [rosbag2_recorder]: Subscribed to topic '/fibonacci/_action/get_result/_service_event'
[INFO] [1744953225.731315612] [rosbag2_recorder]: Subscribed to topic '/fibonacci/_action/send_goal/_service_event'
[INFO] [1744953225.735061252] [rosbag2_recorder]: Subscribed to topic '/fibonacci/_action/status'
...

现在 ros2 bag 正在录制 /fibonacci 动作的数据：goal、result 和 feedback。 要停止录制，在终端中按 Ctrl-C。

数据将保存到一个新的 bag 目录中，目录名称格式为 rosbag2_year_month_day-hour_minute_second。 该目录中包含一个 metadata.yaml 文件和对应格式的 bag 文件。

4 检查动作数据

你可以通过以下命令查看录制的详细信息：

$ ros2 bag info <bag_file_name>
Files:             rosbag2_2025_04_17-22_20_40_0.mcap
Bag size:          20.7 KiB
Storage id:        mcap
ROS Distro:        rolling
Duration:          9.019568080s
Start:             Apr 17 2025 22:20:47.263125070 (1744953647.263125070)
End:               Apr 17 2025 22:20:56.282693150 (1744953656.282693150)
Messages:          0
Topic information:
Services:          0
Service information:
Actions:           1
Action information:
  Action: /fibonacci | Type: example_interfaces/action/Fibonacci | Topics: 2 | Service: 3 | Serialization Format: cdr
    Topic: feedback | Count: 9
    Topic: status | Count: 3
    Service: send_goal | Event Count: 4
    Service: cancel_goal | Event Count: 0
    Service: get_result | Event Count: 4

5 回放动作数据

在回放 bag 文件之前，先在运行 fibonacci_action_client 的终端中按 Ctrl-C 停止它。 fibonacci_action_client 停止后，fibonacci_action_server 也会停止打印结果，因为不再有新的请求传入。

从 bag 文件回放动作数据后，将重新开始向 fibonacci_action_server 发送请求。

输入命令：

$ ros2 bag play --send-actions-as-client <bag_file_name>
[INFO] [1744953720.691068674] [rosbag2_player]: Set rate to 1
[INFO] [1744953720.702365209] [rosbag2_player]: Adding keyboard callbacks.
[INFO] [1744953720.702409447] [rosbag2_player]: Press SPACE for Pause/Resume
[INFO] [1744953720.702423063] [rosbag2_player]: Press CURSOR_RIGHT for Play Next Message
[INFO] [1744953720.702431404] [rosbag2_player]: Press CURSOR_UP for Increase Rate 10%
[INFO] [1744953720.702437677] [rosbag2_player]: Press CURSOR_DOWN for Decrease Rate 10%
Progress bar enabled at 3 Hz.
Progress bar [?]: [R]unning, [P]aused, [B]urst, [D]elayed, [S]topped
[INFO] [1744953720.702577680] [rosbag2_player]: Playback until timestamp: -1


====== Playback Progress ======
[1744953656.281683207] Duration 9.02/9.02 [R]

你的 fibonacci_action_server 终端将再次开始打印以下消息：

[INFO] [1744953720.815577088] [fibonacci_action_server]: Executing goal...
[INFO] [1744953720.815927050] [fibonacci_action_server]: Feedback: array('i', [0, 1, 1])
[INFO] [1744953721.816509658] [fibonacci_action_server]: Feedback: array('i', [0, 1, 1, 2])
[INFO] [1744953722.817220270] [fibonacci_action_server]: Feedback: array('i', [0, 1, 1, 2, 3])
[INFO] [1744953723.817876426] [fibonacci_action_server]: Feedback: array('i', [0, 1, 1, 2, 3, 5])
[INFO] [1744953724.818498515] [fibonacci_action_server]: Feedback: array('i', [0, 1, 1, 2, 3, 5, 8])
[INFO] [1744953725.819182228] [fibonacci_action_server]: Feedback: array('i', [0, 1, 1, 2, 3, 5, 8, 13])
[INFO] [1744953726.820032562] [fibonacci_action_server]: Feedback: array('i', [0, 1, 1, 2, 3, 5, 8, 13, 21])
[INFO] [1744953727.820738690] [fibonacci_action_server]: Feedback: array('i', [0, 1, 1, 2, 3, 5, 8, 13, 21, 34])
[INFO] [1744953728.821449308] [fibonacci_action_server]: Feedback: array('i', [0, 1, 1, 2, 3, 5, 8, 13, 21, 34, 55])

这是因为 ros2 bag play 将 bag 文件中的动作 goal 请求数据发送到了 /fibonacci 动作。

我们还可以在 ros2 bag play 回放时内省动作通信，以验证 fibonacci_action_server 的行为。

在 ros2 bag play 之前运行此命令，以便查看 fibonacci_action_server 的行为。 你可以看到来自 bag 文件的动作 goal 请求以及来自 fibonacci_action_server 的响应：

$ ros2 action echo --flow-style /fibonacci
interface: STATUS_TOPIC
status_list: [{goal_info: {goal_id: {uuid: [34, 116, 225, 217, 48, 121, 146, 36, 240, 98, 99, 134, 55, 227, 184, 72]}, stamp: {sec: 1744953720, nanosec: 804984321}}, status: 4}]
---
interface: GOAL_SERVICE
info:
  event_type: REQUEST_RECEIVED
  stamp:
    sec: 1744953927
    nanosec: 957359210
  client_gid: [1, 15, 165, 231, 190, 254, 1, 50, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 19, 4]
  sequence_number: 1
request: [{goal_id: {uuid: [191, 200, 153, 122, 221, 251, 152, 172, 60, 69, 94, 20, 212, 160, 40, 12]}, goal: {order: 10}}]
response: []
---
interface: GOAL_SERVICE
info:
  event_type: RESPONSE_SENT
  stamp:
    sec: 1744953927
    nanosec: 957726145
  client_gid: [1, 15, 165, 231, 190, 254, 1, 50, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 19, 4]
  sequence_number: 1
request: []
response: [{accepted: true, stamp: {sec: 1744953927, nanosec: 957615866}}]
---
interface: STATUS_TOPIC
status_list: [{goal_info: {goal_id: {uuid: [191, 200, 153, 122, 221, 251, 152, 172, 60, 69, 94, 20, 212, 160, 40, 12]}, stamp: {sec: 1744953927, nanosec: 957663383}}, status: 2}]
---
interface: FEEDBACK_TOPIC
goal_id:
  uuid: [191, 200, 153, 122, 221, 251, 152, 172, 60, 69, 94, 20, 212, 160, 40, 12]
feedback:
  sequence: [0, 1, 1]
---
...

总结

你可以使用 ros2 bag 命令录制 ROS 2 系统中通过话题、服务和动作传递的数据。 无论是与他人分享你的工作，还是内省自己的实验，它都是一个非常实用的工具。

下一步

你已经完成了”初级：CLI 工具”教程！ 下一步是学习”初级：客户端库”教程，从创建工作空间开始。

相关内容

ros2 bag 的更详细说明可在这里的 README 中找到。 关于服务录制和回放的更多信息,可在 这里 的设计文档中找到。 关于动作录制和回放的更多信息,可在 这里 的设计文档中找到。 关于 QoS 兼容性和 ros2 bag 的更多信息,请参阅 Overriding QoS Policies For Recording And Playback。