DDS 实现

以下是可用的 DDS 实现：

• 使用 Eclipse Cyclone DDS：如何使用 Cyclone DDS 与 ROS 2 配合工作。
• 使用 eProsima Fast DDS：如何使用 Fast DDS 与 ROS 2 配合工作。
• 使用 RTI Connext DDS：如何使用 RTI Connext DDS 与 ROS 2 配合工作。
• 使用 GurumNetworks GurumDDS：如何使用 GurumDDS 与 ROS 2 配合工作。

如果你想使用其他厂商的实现，则需要在构建之前单独安装其软件。只要厂商的软件已正确安装并 source，ROS 2 构建系统就会自动为其构建支持。

安装了新的 RMW 厂商后，你可以在运行时切换所使用的实现，详见”使用多种 RMW 实现（Working with Multiple RMW Implementations）”。