Gazebo 仿真器

本系列教程介绍如何配置 Gazebo 仿真器与 ROS 2 配合使用。

搭建机器人仿真（Gazebo）

目标： 使用 Gazebo 和 ROS 2 启动仿真环境

教程级别： 进阶

预计耗时： 5 分钟

注意： 本文档介绍的是当前的 Gazebo（以前称为 Ignition），而非 Gazebo Classic。

前置条件

需要安装 ROS 2 和 Gazebo。

ROS 2

对于 ROS 2，请遵循 ROS 2 安装指南。

Gazebo

Gazebo 和 ROS 支持多种版本组合。

所有受支持的组合可以在这里查看。

ROS REP-2000 规定了每个 ROS 发行版默认使用的 Gazebo 版本。

如果系统尚未安装 Gazebo，可以按照安装说明进行安装。

快速验证

要验证 Gazebo 安装是否正确，请检查你能否运行它：

$ gz sim

更多资源

安装 Gazebo 并通过上面的快速测试后，即可前往 Gazebo 教程 开始搭建你自己的机器人！

如果你使用的 Gazebo 版本与推荐版本不同，请务必通过下拉菜单选择对应版本的文档。

总结

在本教程中，你完成了 Gazebo 的安装，并设置好了工作环境，可以开始跟随 Gazebo 教程进行学习。