启动可组合节点

在组合教程中，你学习了可组合节点的概念，以及如何从命令行使用它们。 在 Launch 教程中，你学习了 launch 文件以及如何用它来管理多个节点。

本指南将结合这两个主题，教你如何为可组合节点编写 launch 文件。

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有关安装 ROS 2 的详细信息，请参阅安装说明。

如果你是通过包安装的 ROS 2，请确保已安装 ros-{DISTRO}-image-tools。 如果你下载了归档文件或从源码构建 ROS 2，它应该已经包含在安装中。

Launch 文件示例

下面是用 XML、YAML 和 Python 编写的启动可组合节点的 launch 文件。 这些 launch 文件都执行以下操作：

• 实例化一个 cam2image 可组合节点，并配置重映射、自定义参数和额外参数
• 实例化一个 showimage 可组合节点，并配置重映射、自定义参数和额外参数

XML 版本

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<launch>
  <node_container pkg="rclcpp_components" exec="component_container" name="image_container" namespace="">
    <composable_node pkg="image_tools" plugin="image_tools::Cam2Image" name="cam2image">
      <remap from="/image" to="/burgerimage" />
      <param name="width" value="320" />
      <param name="height" value="240" />
      <param name="burger_mode" value="true" />
      <param name="history" value="keep_last" />
      <extra_arg name="use_intra_process_comms" value="true" />
    </composable_node>
    <composable_node pkg="image_tools" plugin="image_tools::ShowImage" name="showimage">
      <remap from="/image" to="/burgerimage" />
      <param name="history" value="keep_last" />
      <extra_arg name="use_intra_process_comms" value="true" />
    </composable_node>
  </node_container>
</launch>

YAML 版本

%YAML 1.2
---
launch:
  - node_container:
      pkg: rclcpp_components
      exec: component_container
      name: image_container
      composable_node:
        - pkg: image_tools
          plugin: image_tools::Cam2Image
          name: cam2image
          remap:
            - from: /image
              to: /burgerimage
          param:
            - name: width
              value: 320
            - name: height
              value: 240
            - name: burger_mode
              value: true
            - name: history
              value: keep_last
          extra_arg:
            - name: use_intra_process_comms
              value: true

        - pkg: image_tools
          plugin: image_tools::ShowImage
          name: showimage
          remap:
            - from: /image
              to: /burgerimage
          param:
            - name: history
              value: keep_last
          extra_arg:
            - name: use_intra_process_comms
              value: true

Python 版本

import launch
from launch_ros.actions import ComposableNodeContainer
from launch_ros.descriptions import ComposableNode


def generate_launch_description():
    """Generate launch description with multiple components."""
    return launch.LaunchDescription([
        ComposableNodeContainer(
            name='image_container',
            namespace='',
            package='rclcpp_components',
            executable='component_container',
            composable_node_descriptions=[
                ComposableNode(
                    package='image_tools',
                    plugin='image_tools::Cam2Image',
                    name='cam2image',
                    remappings=[('/image', '/burgerimage')],
                    parameters=[{
                        'width': 320,
                        'height': 240,
                        'burger_mode': True,
                        'history': 'keep_last'}],
                    extra_arguments=[{'use_intra_process_comms': True}]),
                ComposableNode(
                    package='image_tools',
                    plugin='image_tools::ShowImage',
                    name='showimage',
                    remappings=[('/image', '/burgerimage')],
                    parameters=[{'history': 'keep_last'}],
                    extra_arguments=[{'use_intra_process_comms': True}])
            ],
            output='both',
        ),
    ])

将可组合节点加载到已有容器中

容器有时可能由其他 launch 文件启动，或直接从命令行启动。 此时，你需要将组件添加到已有容器中。 为此，可以使用 LoadComposableNodes 将组件加载到指定容器中。 下面的示例启动了与上面相同的节点。

XML 版本

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<launch>
  <node pkg="rclcpp_components" exec="component_container" name="image_container" />
  <load_composable_node target="image_container">
    <composable_node pkg="image_tools" plugin="image_tools::Cam2Image" name="cam2image">
      <remap from="/image" to="/burgerimage" />
      <param name="width" value="320" />
      <param name="height" value="240" />
      <param name="burger_mode" value="true" />
      <param name="history" value="keep_last" />
      <extra_arg name="use_intra_process_comms" value="true" />
    </composable_node>
    <composable_node pkg="image_tools" plugin="image_tools::ShowImage" name="showimage" namespace="">
      <remap from="/image" to="/burgerimage" />
      <param name="history" value="keep_last" />
      <extra_arg name="use_intra_process_comms" value="true" />
    </composable_node>
  </load_composable_node>
</launch>

YAML 版本

%YAML 1.2
---
launch:
  - node_container:
      pkg: rclcpp_components
      exec: component_container
      name: image_container
  - load_composable_node:
      target: "image_container"
      composable_node:
        - pkg: image_tools
          plugin: image_tools::Cam2Image
          name: cam2image
          remap:
            - from: /image
              to: /burgerimage
          param:
            - name: width
              value: 320
            - name: height
              value: 240
            - name: burger_mode
              value: true
            - name: history
              value: keep_last
          extra_arg:
            - name: use_intra_process_comms
              value: true

        - pkg: image_tools
          plugin: image_tools::ShowImage
          name: showimage
          remap:
            - from: /image
              to: /burgerimage
          param:
            - name: history
              value: keep_last
          extra_arg:
            - name: use_intra_process_comms
              value: true

Python 版本

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import LoadComposableNodes, Node
from launch_ros.descriptions import ComposableNode


def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            name='image_container',
            package='rclcpp_components',
            executable='component_container',
            output='both',
        ),
        LoadComposableNodes(
            target_container='image_container',
            composable_node_descriptions=[
                ComposableNode(
                    package='image_tools',
                    plugin='image_tools::Cam2Image',
                    name='cam2image',
                    remappings=[('/image', '/burgerimage')],
                    parameters=[
                        {'width': 320, 'height': 240, 'burger_mode': True, 'history': 'keep_last'}
                    ],
                    extra_arguments=[{'use_intra_process_comms': True}],
                ),
                ComposableNode(
                    package='image_tools',
                    plugin='image_tools::ShowImage',
                    name='showimage',
                    remappings=[('/image', '/burgerimage')],
                    parameters=[{'history': 'keep_last'}],
                    extra_arguments=[{'use_intra_process_comms': True}]
                ),
            ],
        )
    ])

从命令行使用 Launch 文件

上面的任何 launch 文件都可以使用 ros2 launch 运行。 将上述内容保存到本地文件中，然后运行：

ros2 launch <path_to_launch_file>

进程内通信

以上所有示例都通过额外参数启用了节点之间的进程内通信。 有关进程内通信的更多信息，请参阅组合教程。

XML、YAML 还是 Python：应该使用哪种？

有关更多信息，请参阅 Launch 文件不同格式中的讨论。