自定义约束采样器

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概述

某些规划场景需要更复杂或自定义的约束采样器，才能应对更困难的问题。本文档说明如何创建用于 MoveIt 的自定义运动规划约束采样器。

入门指南

如果尚未完成，请先完成入门指南中的步骤。

创建约束采样器

创建 MoveIt 插件中提供了一个插件示例。