示例总览
这里收录了尚未更新到新结构的页面，以及尚未从 ROS 1 移植过来的页面。
要将这些页面迁移到新结构，请参阅 how_to_contribute 下的相应页面。
MoveGroup - C++ 中的 ROS 封装
Section titled “MoveGroup - C++ 中的 ROS 封装”通过脚本使用 MoveIt 的最简单方式是使用 move_group_interface 接口。该接口非常适合初学者，并可统一访问 MoveIt 的众多功能。
通过 C++ API 直接使用 MoveIt
Section titled “通过 C++ API 直接使用 MoveIt”使用 MoveIt 构建更复杂的应用时，开发人员通常需要深入 MoveIt 的 C++ API。此外，直接使用 C++ API 可以跳过许多 ROS Service/Action 层，从而获得显著的性能提升。
- robot_model_and_robot_state
- planning_scene
- planning_scene_monitor
- planning_scene_ros_api
- motion_planning_api
- motion_planning_pipeline
- plugin
- visualizing_collisions
- time_parameterization
- planning_with_approximated_constraint_manifolds
- pick_place
- moveit_grasps
- moveit_deep_grasps
- subframes
- moveitcpp
- bullet_collision_checker
- mobile_base_arm
通过 Python API 直接使用 MoveIt
Section titled “通过 Python API 直接使用 MoveIt”MoveIt Python API 封装了 C++ API 的一个子集。Python API 适用于快速原型开发和实验，尤其适合已经使用 Python 开发环境的场景。
与新机器人的集成
Section titled “与新机器人的集成”在尝试将新机器人与 MoveIt 2 集成之前，请先检查你的机器人是否已有现成的配置（参见运行 MoveIt 的机器人列表）。如果没有，请按照本节中的教程将你的机器人与 MoveIt 集成。