规划场景监视器
planning scene（规划场景）是一个对象，用于存储机器人周围世界的表示以及机器人自身的状态。planning_scene 对象的内部状态通常由 planning_scene_monitor（规划场景监视器）组件维护，该组件以线程安全的方式支持对状态的读写。
具体而言，move_group 节点以及 rviz 的 planning scene 插件各自维护着自己的 Planning Scene Monitor（PSM，规划场景监视器）。move_group 节点的 PSM 会监听主题 /planning_scene，并将其规划场景状态发布到主题 monitored_planning_scene。后者由 rviz 的 planning scene 插件监听。
世界几何监视器
Section titled “世界几何监视器”世界几何监视器（world geometry monitor）利用机器人上传感器（如 LIDAR 或深度相机）以及用户输入的信息来构建世界几何。它通过下文描述的 occupancy map monitor（占据地图监视器）构建机器人周围环境的 3D 表示，并利用 planning_scene 主题上的信息进行补充，以添加物体信息。
MoveIt 中的 3D 感知由 occupancy map monitor 处理。如上图所示，占据地图监视器采用插件架构来处理不同类型的传感器输入。MoveIt 内置了对两种输入类型的支持：
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点云（Point clouds）：由
PointCloudOccupancyMapUpdater插件处理。 -
深度图像（Depth images）：由
DepthImageOccupancyMapUpdater插件处理。
需要注意的是，你可以通过插件形式为占据地图监视器添加自定义的更新器（updater）。
Octomap
Section titled “Octomap”占据地图监视器使用 Octomap 来维护环境的占据地图。Octomap 能够对单个单元格的概率信息进行编码，不过 MoveIt 目前尚未使用这些信息。Octomap 可以直接传入 FCL——即 MoveIt 所使用的碰撞检测库。
深度图像占据地图更新器
Section titled “深度图像占据地图更新器”深度图像占据地图更新器（depth image occupancy map updater）自带*自过滤（self-filter）*功能，即它会从深度图中移除机器人自身的可见部分。为此，它需要使用机器人的当前状态信息。