轨迹处理

时间参数化

运动规划器通常只生成路径（path），不包含任何时间信息。MoveIt 内置了多个 trajectory processing 算法，可对这些路径进行处理，生成经过恰当时间参数化的轨迹，同时考虑各关节的最大速度与加速度限制。这些限制从每个机器人的 joint_limits.yaml 配置文件中读取。该配置文件是可选的，其值会覆盖 URDF 中的速度或加速度限制。截至 2023 年 1 月，推荐的算法是 TimeOptimalTrajectoryGeneration（TOTG）。需要注意的是，使用该算法时机器人必须从静止状态开始并在静止状态结束。默认情况下，TOTG 的时间步长为 0.1 秒。