Launch 主页

ROS 2 Launch 文件可以让你一次性启动并配置多个包含 ROS 2 节点的可执行文件。

1. 创建 launch 文件

   学习如何创建一个 launch 文件，一次性启动节点及其配置。

2. 启动和监控多个节点

   获取 launch 文件工作原理的更深入了解。

3. 使用替换（substitutions）

   使用替换（substitutions），在编写可复用的 launch 文件时获得更大灵活性。

4. 使用事件处理器

   使用事件处理器监控进程状态，或定义一组复杂的规则来动态修改 launch 文件。

5. 管理大型项目

   为大型项目构建 launch 文件结构，使其在不同场景下尽可能复用。了解参数、YAML 文件、重映射、命名空间、默认参数和 RViz 配置等 launch 工具的使用示例。

注意：如果你是从 ROS 1 迁移过来的，可以参考 ROS Launch 迁移指南，帮助你将 launch 文件迁移到 ROS 2。