Ubuntu 安装（apt）

概述

DISTRO_TITLE_FULL 的 Deb 软件包可在 DISTRO_UBUNTU_DEB_PLATFORM 上使用。 我们建议大多数场景使用当前发行版，该平台的支持是稳定的。

该发行版的相关资源如下：

• 状态页面：ROS 2 DISTRO_TITLE、DISTRO_UBUNTU_DEB_PLATFORM：amd64、arm64
• Jenkins 实例
• 软件仓库

Rolling Ridley 开发发行版支持的目标平台会随着新平台被选为开发目标而变化。 未来目标平台的计划在 REP 2000 中定义。

前提条件

请查看 安装要求。

步骤

1 设置系统

1. 设置 locale。

   确保你有一个支持 UTF-8 的 locale。 如果你处于最小化环境中（例如 docker 容器），locale 可能是像 POSIX 这样的最小配置。 我们使用以下设置进行测试。 不过，如果你使用其他支持 UTF-8 的 locale，应该也没有问题。

   locale  # 检查是否为 UTF-8
   sudo apt update && sudo apt install locales
   sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
   sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
   export LANG=en_US.UTF-8
   locale  # 验证设置

2. 启用所需的软件仓库。

   你需要将 ROS 2 apt 仓库添加到你的系统中。

   a. 确保 Ubuntu Universe 仓库 已启用。

   sudo apt install software-properties-common
   sudo add-apt-repository universe

   b. 安装 ros-apt-source 软件包。

   它为各种 ROS 仓库提供密钥和 apt 源配置。

   sudo apt update && sudo apt install curl -y
   export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F'"' '{print $4}')
   curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo ${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.deb"
   sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb

   安装 ros2-apt-source 软件包后，系统会自动配置 ROS 仓库。 当该软件包的新版本发布到 ROS 仓库时，仓库配置将自动更新。

3. 可选：安装开发工具。

   如需构建软件包或进行其他 ROS 开发工作，请安装 ros-dev-tools：

   sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

2 安装 ROS

1. 更新你的 apt 仓库缓存。

   sudo apt update

2. 确保你的系统是最新的。

   ROS 软件包基于频繁更新的 Ubuntu 系统构建。 在安装新软件包之前，务必确保你的系统是最新的。

   sudo apt upgrade

3. 使用以下方法之一安装 ROS：

   桌面版安装（推荐）：ROS、RViz、示例和教程。

   sudo apt install ros-{DISTRO}-desktop

   ROS-Base 安装（基础组件）：通信库、消息包、命令行工具。 不含 GUI 工具。

   sudo apt install ros-{DISTRO}-ros-base

4. 可选：安装额外的 RMW 实现。

   当你的项目需要默认之外的其他 DDS 或 Zenoh 供应商时，可以安装可选的 RMW 软件包。 ROS 2 使用的默认中间件是 Fast DDS，但中间件（RMW）可以在运行时替换。 请参阅 使用多种 RMW 的指南 了解详情。

3 设置环境

1. 通过 source 以下文件来设置你的环境。

   source /opt/ros/{DISTRO}/setup.bash

   注意： 如果你使用的不是 bash，请将 .bash 替换为你的 shell。 可选值为：setup.bash、setup.sh、setup.zsh。

4 测试安装

如果你安装了 ros-{DISTRO}-desktop，可以尝试运行一些示例来检查安装是否成功。

1. 在一个终端中，source setup 文件，然后运行一个 C++ talker：

   source /opt/ros/{DISTRO}/setup.bash
   ros2 run demo_nodes_cpp talker

2. 在另一个终端中，source setup 文件，然后运行一个 Python listener：

   source /opt/ros/{DISTRO}/setup.bash
   ros2 run demo_nodes_py listener

   你应该看到 talker 显示它正在发布消息，listener 显示它收到了这些消息。 这验证了 C++ 和 Python API 都能正常工作。

如果你在安装过程中遇到问题，请查看 故障排除指南。

如果你想使用其他 RMW 实现，请参阅 指南。

后续步骤

安装完成后，你可以继续 配置环境。

建议你熟悉关键的 ROS 概念并查看教程：

• ROS 入门 - 学习路径

相关内容

更多文章：

• 创建工作空间
• 关于 ROS

软件包/参考：

• ros-{DISTRO}-desktop：在 ros_base 基础上扩展的高层级软件包，例如可视化工具和示例。
• ros-{DISTRO}-ros-base：在 ros_core 基础上扩展的更底层软件包，例如 tf2 和 urdf。
• demo_nodes_cpp：示例 C++ 节点，之前位于 ros2/examples 仓库中，现在仅用于演示目的。
• demo_nodes_py：示例 Python 节点，之前位于 ros2/examples 仓库中，现在仅用于演示目的。
• ros2-apt-source：ROS 2 apt 仓库的源和密钥配置。
• ros-dev-tools：包含 ROS 开发中常用软件包的变体。

常见问题

支持哪些 Ubuntu 平台？ ROS 2 DISTRO_TITLE_FULL 可在 DISTRO_UBUNTU_DEB_PLATFORM 上使用。

为什么我会看到某个错误或安装问题的症状？ 请查看 安装故障排除。

我可以从二进制安装切换到源码安装吗？ 可以。 请查看 Ubuntu 开发环境设置。

如何卸载 ROS？ 如果你需要卸载 ROS，或者已经从二进制安装后想切换到源码安装，请运行以下命令：

sudo apt remove '~nros-{DISTRO}-*' && sudo apt autoremove

你可能还想移除软件仓库：

sudo apt remove ros2-apt-source
sudo apt update
sudo apt autoremove
sudo apt upgrade # 考虑升级之前被遮蔽的软件包