从 Fuel 插入模型

Gazebo Fuel 上托管着数百个模型，可以轻松添加到 Gazebo 仿真世界中。

先决条件

首先，启动 Gazebo 并加载一个空世界：

gz sim empty.sdf

上一教程 操作模型 介绍了如何与模型交互，添加 Fuel 模型后这些操作会很有帮助。

选择一个模型

Fuel 的模型集合位于 app.gazebosim.org/fuel/models，前往浏览可用内容。

点击任意缩略图，或使用搜索栏搜索。 例如，搜索 Mine Cart Engine。

注意，有些模型文件相当大，下载到你的世界中可能需要一些时间。 继续之前，请检查右侧的文件大小是否符合你的需求。

生成模型（Spawn a Model）

有以下几种方法可以将模型生成到仿真中。

1. 使用 Resource Spawner 插件从“Fuel resources”生成。

   从插件菜单（右上角）中选择 Resource Spawner 插件。该插件会出现在右侧面板中，你可能需要向下滚动才能看到。等待资源加载到“Fuel resources”面板下。选择一个资源所有者（例如 openrobotics），然后就可以在右侧面板中搜索模型名称。点击云图标下载模型。下载完成后，点击模型即可将其插入仿真场景。

   

2. 从 Fuel 下载模型文件，并使用 Resource Spawner 插件从本地源生成。

   • 从 app.gazebosim.org/fuel/models 下载模型文件。
   • 解压文件，将其放到本地模型目录下（例如 ~/my-local-models/model-name）。文件夹中应包含 materials、meshes 以及 model.config 和 model.sdf 文件。
   • 用 export GZ_SIM_RESOURCE_PATH=~/my-local-models/ 将你的模型目录添加为资源路径。
   • 打开 Gazebo 仿真器并添加 Resource Spawner 插件，模型现在应该会显示在本地资源下。

   

3. 复制 SDF 片段并添加到你的自定义世界 SDF 文件中。

   使用 <> 按钮可以复制一段 SDF 片段，粘贴到你的世界 SDF 文件中。 SDF 片段如下所示：

   <include>
     <uri>
       https://fuel.gazebosim.org/1.0/OpenRobotics/models/Mine Cart Engine
     </uri>
   </include>

   然后按照下面的动画所示，将该片段添加到世界 SDF 文件中。关于如何构建世界 SDF 文件的更多信息，请参阅 SDF 世界 教程。

   

4. 下载代码，将 Fuel 模型永久添加到你的自定义 SDF 文件中。

   如果想将 Fuel 模型永久添加到 sdf 文件中，点击模型图片右侧的下载箭头图标即可下载代码。请参阅 SDF 世界 教程，了解更多关于构建自定义世界 SDF 文件的信息。

现在你可以添加更多模型，甚至加载之前了解过的插件，用与操作基本形状模型相同的方式与这些模型交互。

下一步

既然你已经知道如何添加 Gazebo Fuel 上托管的模型，接下来学习如何 搭建你自己的机器人。