使用 ros2 param

ROS 2 中的 parameter 可以通过一组服务（service）来获取、设置、列出和描述，如概念文档中所述。 ros2 param 命令行工具封装了这些服务调用，让你可以方便地从命令行操作 parameter。

`ros2 param list`

此命令将列出给定节点（node）上所有可用的 parameter；如果没有指定节点，则列出所有可发现节点上的 parameter。

要获取给定节点上的所有 parameter：

$ ros2 param list /my_node

要获取系统中所有节点上的所有 parameter（在复杂的网络中这可能需要较长时间）：

$ ros2 param list

此命令用于获取特定 parameter 的值。它可以查询单个节点，也可以在所有节点中搜索。

要获取所有节点上某个 parameter 的值：

$ ros2 param get use_sim_time

这将显示每个设置了该 parameter 的节点对应的 parameter 值。

要获取特定节点上某个 parameter 的值：

$ ros2 param get /my_node use_sim_time

此命令用于在特定节点上设置某个 parameter 的值。对于大多数 parameter，新值的类型必须与现有类型一致。

要在节点上设置 parameter 的值：

$ ros2 param set /my_node use_sim_time false

命令行中传入的值使用 YAML 格式，因此可以使用任意 YAML 表达式。但这也意味着某些表达式的解释方式可能与预期不同。例如，如果节点 my_node 上的 parameter my_string 是字符串类型，以下命令将不起作用：

$ ros2 param set /my_node my_string off

这是因为 YAML 会将 “off” 解释为布尔值，而 my_string 是字符串类型。可以使用 YAML 的显式字符串语法来解决这个问题，例如：

$ ros param set /my_node my_string '!!str off'

此外，YAML 支持异构列表，例如同时包含字符串、布尔值和整数。然而，ROS 2 parameter 不支持异构列表，因此任何包含多种类型的 YAML 列表都会被解释为字符串。假设节点 my_node 上的 parameter my_int_array 是整数数组类型，以下命令将不起作用：

$ ros param set /my_node my_int_array '[foo,off,1]'

而以下字符串类型的 parameter 则可以正常工作：

$ ros param set /my_node my_string '[foo,off,1]'

此命令用于删除特定节点上的某个 parameter。但请注意，它只能删除动态 parameter（不能删除已声明的 parameter）。更多详情请参阅概念文档。

$ ros2 param delete /my_node my_string

此命令用于显示特定节点上某个 parameter 的文本描述：

$ ros2 param describe /my_node use_sim_time

此命令以 YAML 文件格式输出特定节点上的所有 parameter。其输出可用于之后以相同 parameter 重新运行该节点：

$ ros2 param dump /my_node

此命令从 YAML 文件加载 parameter 值到特定节点。也就是说，可以在运行时重新加载由 ros2 param dump 导出的值：

$ ros2 param load /my_node my_node.yaml