路线图生成
本教程介绍如何为 Nav2 路线服务器生成路线图（graph）。
请按照 https://www.qgis.org/en/site/forusers/download.html 安装 QGIS。
1- 创建新的 QGIS 项目
Section titled “1- 创建新的 QGIS 项目”打开 QGIS，选择 Project->New 创建新项目，再选择 Project -> Save As 保存项目。
选择 Project->Properties->CRS 设置坐标系，将坐标系设为 WGS 84 / Pseudo-Mercator，然后点击 OK。
注意：
WGS 84 / Pseudo-Mercator是少数可用的坐标系之一。 有关坐标系的更多信息，请参阅 https://docs.qgis.org/3.22/en/docs/gentle_gis_introduction/coordinate_reference_systems.html。
2- 设置坐标系
Section titled “2- 设置坐标系”默认情况下，导入的栅格图像原点位于左上角，x 轴向右、y 轴向上。 为了正确设置原点和分辨率，需要对栅格图像进行地理配准（georeference）。 地理配准需要选取三个控制点，每个控制点将像素位置映射到空间参考坐标。
例如，假设有一个 100 x 200 的栅格图像，分辨率为 0.05，原点在左下角。
第一个控制点选为 (0, -200)px -> (0, 0)m，其中 (0, -200)px 是像素坐标系中的左下角，(0, 0)m 是空间坐标系中的坐标——这也是 ROS 地图的常用约定。
第二个控制点选图像左上角，即原始 (0, 0)px，对应的空间坐标可按分辨率换算得到：(0, 0)px -> (0, 10)m（其中 10 m = 200 px * 0.05 m/px）。最后一个控制点是右下角：(100, -200)px -> (5, 0)m。
建议将地图原点设在图像左下角（即 map.yaml 中的 [0.0, 0.0, 0.0]），以简化上述流程。
要对图像进行地理配准，选择 Raster -> Georeferencer。在 Transformation Settings 中，将 Transformation type 设为 Linear，Target SRS 设为 WGS 84 / Pseudo-Mercator，并为 Output Raster 指定输出路径。
选择需要地理配准的栅格图像，点击 Add Point 并在图像上点击来放置控制点。
点击控制点表格可直接输入新值来修改坐标。确认控制点无误后，选择 Start Transformation 应用变换。
关闭窗口，将刚刚生成的地理配准栅格文件拖放到图层窗口中（默认为 tiff 文件）。
要验证变换是否正确，可在栅格图像上移动鼠标，查看窗口底部显示的坐标。
3- 添加节点
Section titled “3- 添加节点”栅格图层地理配准完成后，即可开始放置节点。
选择 Layer -> Create Layer -> New ShapeFile Layer。将 File name 设为 nodes，Geometry type 设为 Point，坐标系设为 WGS 84 / Pseudo-Mercator，然后点击 OK。
要让 id 字段自动递增，右键点击图层并选择 Properties -> Attribute Form。
展开 Fields 下拉菜单，选择 id，点击 Default value 字段旁的 Expression Dialog 图标。
在 Expression Dialog 中，选择 Import user expressions，导入 Nav2 Route 模块 scripts 目录下的 increment_node_id.json。展开 User expressions，双击 increment_node_id。
表达式会出现在左侧窗口中。点击 OK 保存并退出 Expression Dialog，再依次点击 Apply 和 OK 保存并退出 Attributes Form。
这样每添加一个节点，id 就会自动加一，第一个节点的 id 为 0。
点击节点图层，选择铅笔图标的 Toggle Editing 开始编辑图层。
选择 Add Point Feature，在主窗口中点击即可添加节点。
每次添加节点时会弹出带自动递增 id 的窗口，按 OK 继续放置。
完成后，取消选择 Toggle Editing 并保存更改。
注意：默认情况下，删除节点后 id 列表不会自动更新，如何处理由用户自行决定。新添加的节点会基于当前最大 id 继续递增，已有节点不会被自动重新编号，因此不会打乱你对图结构的既有认知。id 值可在节点放置后的弹窗中或通过
Attribute Table手动修改。要删除图层中的要素，右键点击图层并选择Open Attribute Table。 点击Target Multi Edit Mode，选中要删除的要素，然后点击垃圾桶图标。
4- 添加边
Section titled “4- 添加边”接下来创建边图层。选择 Layer -> Create Layer -> New ShapeFile Layer，将 File name 设为 edges，Geometry type 设为 LineString，坐标系设为 WGS 84 / Pseudo-Mercator，然后点击 OK。
要让 id 字段自动递增，按上述相同步骤操作，只需将 increment_node_id.json 替换为 increment_edge_id.json。
这样每添加一条新边，id 就会自动加一，第一条边的 id 为 10000。
要查看边的方向，右键点击边图层并选择 Properties，进入 Symbology -> Simple Line，将 Symbol layer type 改为 Arrow。
点击 Ok，即可看到每条线段的箭头。路线图中的所有边都是有方向的，如需双向连接，应反向再画一条。
点击边图层，选择铅笔图标的 Toggle Editing 开始编辑图层。
选择 Add Line Feature，在主窗口中点击两次来添加边（第一个点是起点，第二个点是终点）。添加完两个点后，在任意位置右键点击即可完成。
边的位置必须与节点位置完全匹配，因此如果捕捉（Snapping）尚未默认启用，可通过 Views->Toolbars->Snapping Toolbar 开启，并按下磁铁图标。
完成后，取消选择 Toggle Editing 并保存更改。
5- 将节点与边关联
Section titled “5- 将节点与边关联”节点和边图层准备好后，即可将节点 ID 与边 ID 关联起来。
选择 Database -> DB manager，展开 Virtual layers 和 Project layers。点击左上角的脚本图标打开 SQL 窗口，选择 Load File 加载 generate_start_and_end_id.sql。
该脚本位于 Nav2 Route 模块的 scripts 目录中。
执行该脚本后，勾选 Load as new layer 并点击 Load 加载新图层。该脚本通过匹配节点位置来关联线段的起点和终点。随后右键点击图层，选择 Export -> Save Feature As 将图层导出为 ShapeFile，格式类型选为 ESRI Shapefile，命名文件并确认坐标系为 WGS 84 / Pseudo-Mercator，然后点击 OK。
6- 导出为 GeoJSON
Section titled “6- 导出为 GeoJSON”接下来将节点和边图层导出为 GeoJSON 文件。在 Nav2 Route 模块的 scripts 目录中执行 export_shapefiles.py <prefix_of_file> <path_to_edges_shapefile> <path_to_nodes_shapefile>，该脚本会将节点和边的 Shapefile 转换为 GeoJSON 文件。
路线图已准备就绪，可供 Nav2 Route 使用！如需向图中添加节点或边，编辑图层后从第 5 步开始重新生成即可。如需调整图，请确保节点和边图层已开启 Editing，然后选择 Vertex Tool(all Layers) 并启用 Topological Editing，同样从第 5 步开始重新生成。