使用 rqt_console

目标： 了解 rqt_console，一个用于检查日志消息的工具。

教程级别： 初级

预计用时： 5 分钟

背景

rqt_console 是一个 GUI 工具，用于查看 ROS 2 中的日志消息。 通常，日志消息会直接显示在终端中。 而 rqt_console 可以持续收集这些消息，让你更有条理地浏览、过滤和保存它们，甚至可以重新加载已保存的日志文件，方便日后查看。

节点通过日志输出事件和状态信息，这些信息通常供用户参考。

前提条件

你需要安装 rqt_console 和 turtlesim。

和往常一样，不要忘记在每一个新打开的终端中 source ROS 2。

任务

1 设置

在一个新终端中使用以下命令启动 rqt_console：

$ ros2 run rqt_console rqt_console

rqt_console 窗口将会打开：

控制台顶部区域用于显示系统日志消息。

中间区域可以按严重级别排除特定消息，点击右侧的加号按钮还能添加更多排除过滤器。

底部区域用于高亮显示包含指定字符串的消息，同样支持添加多个过滤器。

现在在一个新终端中使用以下命令启动 turtlesim：

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node

2 rqt_console 上的消息

为了产生供 rqt_console 显示的日志消息，我们让乌龟撞墙试试。 在一个新终端中，输入以下 ros2 topic pub 命令（在话题教程中有详细介绍）：

$ ros2 topic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}"

由于上述命令会以固定速率发布话题消息，乌龟会不断撞向墙壁。 在 rqt_console 中，你将看到 Warn 严重级别的相同消息反复出现，如下所示：

在运行 ros2 topic pub 命令的终端中按 Ctrl+C，即可停止乌龟撞墙。

3 Logger 级别

ROS 2 的 logger 级别按严重程度排序：

1. Fatal
2. Error
3. Warn
4. Info
5. Debug

每个级别的确切含义并无严格标准，但通常可以这样理解：

• Fatal 消息表示系统即将终止，以尽量避免自身受损。
• Error 消息表示严重问题，虽不一定会损坏系统，但会阻碍正常运行。
• Warn 消息表示出现了意外行为或不理想的结果，可能暗示更深层的问题，但不会直接影响功能。
• Info 消息用于报告事件和状态更新，确认系统正按预期运行。
• Debug 消息会详细记录系统执行过程中的每一步。

默认级别是 Info，也就是说你只会看到默认级别及更高严重级别的消息。

通常，只有 Debug 消息会被隐藏，因为它是唯一低于 Info 的级别。 例如，如果将默认级别设置为 Warn，则只会看到 Warn、Error 和 Fatal 级别的消息。

3.1 设置默认 logger 级别

你可以在首次启动 /turtlesim 节点时，通过 remapping 来设置默认 logger 级别。 在终端中输入以下命令：

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --log-level WARN

现在你不会看到上次启动 turtlesim 时控制台中出现的那些初始 Info 级别消息了，因为 Info 消息的优先级低于新的默认级别 Warn。

总结

如果你需要仔细查看系统产生的日志消息，rqt_console 会非常有用。 你可能出于各种原因需要检查日志，通常是为了定位问题以及追溯导致问题的一系列事件。

下一步

下一个教程将教你如何使用 ROS 2 launch 一次性启动多个节点。