Skip to content
Anima Mundi Anima Mundi

可视化概览

ROS 2 提供了强大的可视化工具，帮助开发者直观地查看机器人状态、传感器数据、规划路径以及系统运行情况。这些工具在开发、调试和演示过程中都扮演着重要角色。

RViz

Section titled “RViz”

RViz（ROS Visualization）是 ROS 2 中最核心的 3D 可视化工具。它能够渲染传感器数据（点云、激光雷达、图像）、机器人模型（URDF）、坐标变换（TF2 树）、规划路径等多种类型的数据，是调试机器人应用的首选工具。

主要功能包括：

  • 显示类型（Display）：支持 PointCloud2、LaserScan、Image、Marker、TF、RobotModel、Map 等数十种显示类型。
  • 自定义面板（Panel）：可以在 RViz 中添加自定义的 Qt 面板，实现交互式控制。
  • 插件架构：支持开发自定义的 Display 和 Panel 插件。

RQt

Section titled “RQt”

RQt 是一个基于 Qt 的 GUI 框架，提供了大量可插拔的可视化工具（插件），包括：

  • rqt_graph：可视化节点和话题之间的连接关系图。
  • rqt_plot：实时绘制话题上的数据曲线。
  • rqt_console：查看和过滤 ROS 2 日志消息。
  • rqt_bag：回放和分析 rosbag 录制的数据。

RQt 支持同时加载多个插件并自定义布局，非常适合构建个性化的调试面板。

更多详情请参阅 ROS 2 可视化官方文档。