RHEL 安装（RPM）

ROS 2 DISTRO_TITLE_FULL 的 RPM 包目前适用于 RHEL 10。 Rolling Ridley 发行版会随着新平台被选为开发目标而不时更改目标平台。目标平台在 REP 2000 中定义。大多数用户应使用稳定的 ROS 发行版。

资源

状态页面：
- ROS 2 DISTRO_TITLE（RHEL 10）：amd64
Jenkins 实例
软件仓库

系统设置

设置 locale

请确保你有一个支持 UTF-8 的 locale。如果你处于最小化环境（例如 Docker 容器）中，locale 可能是类似 C 这样的最小设置。我们使用以下设置进行测试。不过，只要你使用的是其他支持 UTF-8 的 locale，也应该没有问题。

locale  # check for UTF-8

sudo dnf install langpacks-en glibc-langpack-en
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

启用所需的软件仓库

你需要启用 EPEL 仓库和 CodeReady Builder（CRB）仓库：

sudo dnf install -y https://dl.fedoraproject.org/pub/epel/epel-release-latest-$(rpm -E %rhel).noarch.rpm
sudo env FORCE_DNF=1 crb enable

注意：此步骤可能因你使用的发行版不同而略有差异。请查阅 EPEL 文档。

接下来，下载 ros2-release 包并安装：

sudo dnf install curl
export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F'"' '{print $4}')
sudo dnf install "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-release-${ROS_APT_SOURCE_VERSION}-1.noarch.rpm"

ros2-release 包为各个 ROS 仓库提供了密钥和仓库配置。当该包的新版本发布到 ROS 仓库时，仓库配置会自动更新。

安装开发工具（可选）

如果你打算构建 ROS 包或进行其他开发工作，还可以安装开发工具：

$ sudo dnf install -y \
  cmake \
  gcc-c++ \
  git \
  make \
  patch \
  python3-colcon-common-extensions \
  python3-mypy \
  python3-pip \
  python3-pytest \
  python3-pytest-repeat \
  python3-pytest-rerunfailures \
  python3-rosdep \
  python3-setuptools \
  python3-vcstool \
  wget

安装 ROS 2

ROS 2 包构建在频繁更新的 RHEL 系统上。建议在安装新包之前，始终确保你的系统是最新的。

sudo dnf update

Desktop 安装（推荐）：ROS、RViz、示例和教程。

sudo dnf install ros-{DISTRO}-desktop

ROS-Base 安装（基础组件）：通信库、消息包、命令行工具。不含 GUI 工具。

sudo dnf install ros-{DISTRO}-ros-base

安装其他 RMW 实现（可选）

ROS 2 使用的默认中间件是 Fast DDS，但中间件（RMW）可以在运行时替换。请参阅”使用多种 RMW 实现”指南了解详情。

设置环境

通过 source 以下文件来设置你的环境。

source /opt/ros/{DISTRO}/setup.bash

注意：如果你使用的不是 bash，请将 .bash 替换为你的 shell。可选值为：setup.bash、setup.sh、setup.zsh。

尝试一些示例

如果你在上面安装了 ros-{DISTRO}-desktop，可以尝试一些示例。

在一个终端中，source setup 文件，然后运行一个 C++ talker：

source /opt/ros/{DISTRO}/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中 source setup 文件，然后运行一个 Python listener：

source /opt/ros/{DISTRO}/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

你应该看到 talker 显示它正在发布（Publishing）消息，而 listener 显示它收到了（I heard）这些消息。这验证了 C++ 和 Python API 都能正常工作。

如果你想使用其他 RMW 实现，请参阅 RMW 实现指南。

后续步骤

继续学习教程，配置环境，创建自己的工作空间和包，并学习 ROS 2 核心概念。

故障排除

故障排除技巧请参阅安装故障排除一节。

卸载

如果你需要卸载 ROS 2，或从二进制包安装切换到源码安装，请运行以下命令：

sudo dnf remove ros-{DISTRO}-*

要移除仓库配置，请运行：

sudo dnf remove ros2-release