Launch 概览

一个 ROS 2 系统通常由运行在不同进程（甚至不同机器）上的众多节点组成。虽然可以手动启动每个节点，但随着节点数量增加，这种方式很快就会变得繁琐。

ROS 2 的 launch（启动）系统旨在通过一条命令自动运行多个节点。用户可以在 launch 文件中描述系统配置，然后由 launch 系统按描述执行。系统配置包括要运行哪些程序、在哪里运行、传递哪些参数，以及 ROS 特有的约定——通过为每个组件提供不同的配置，使它们在整个系统中能被轻松复用。此外，launch 系统还会监控已启动进程的状态，并在进程状态变化时报告或做出响应。

以上所有内容都在一个「launch 文件」中指定，该文件可以用 XML、YAML 或 Python 编写。随后用 ros2 launch 命令运行此 launch 文件，即可启动所有指定的节点。

要开始编写和使用 launch 文件，请参阅 Launch 教程。

更多详细信息，请参阅 launch 文档。