迁移参数

在 ROS 1 中，参数与一个中央服务器关联，允许在运行时通过网络 API 检索参数。在 ROS 2 中，参数与每个节点关联，并可在运行时通过 ROS 服务进行配置。

有关系统模型的更多细节，请参阅 ROS 2 参数设计文档。
有关 CLI 工具的工作原理及其与 ROS 1 工具的差异，请参阅 ROS 2 CLI 用法。

全局参数服务器

在 ROS 1 中，roscore 充当全局参数黑板，所有节点都可以在其中获取和设置参数。由于 ROS 2 中没有中央 roscore，该功能不再存在。 ROS 2 中推荐的做法是使用与使用它们的节点紧密关联的每节点参数。如果仍然需要全局黑板，可以为此目的创建一个专用节点。 ROS 2 在 ros-{DISTRO}-demo-nodes-cpp 软件包中附带了一个名为 parameter_blackboard 的节点；可以通过以下命令运行：

ros2 run demo_nodes_cpp parameter_blackboard

parameter_blackboard 的代码在这里。

迁移 YAML 参数文件

本指南描述了如何为 ROS 2 改编 ROS 1 参数文件，并说明了从节点级别访问参数方式的差异。

YAML 文件示例

ROS 1 和 ROS 2 都使用 YAML 来编写参数文件。 ROS 2 的主要区别在于必须使用节点名称来寻址参数。除了完全限定的节点名称外，我们使用键 ros__parameters 来标记节点参数的开始。

例如，以下是 ROS 1 中的一个参数文件：

lidar_name: foo
lidar_id: 10
ports: [11312, 11311, 21311]
debug: true

假设前两个参数用于名为 /lidar_ns/lidar_node_name 的节点，下一个参数用于名为 /imu 的节点，最后一个参数我们想在两个节点上都设置。

我们将构建如下的 ROS 2 参数文件：

/lidar_ns:
  lidar_node_name:
    ros__parameters:
      lidar_name: foo
      id: 10
imu:
  ros__parameters:
    ports: [2438, 2439, 2440]
/**:
  ros__parameters:
    debug: true

注意使用通配符 (/**) 来指示参数 debug 应该设置在任何命名空间中的任何节点上。

在节点内访问参数

假设我们想在 C++/Python 节点内使用 lidar_name 参数。在 ROS 1 中，我们使用斜杠来分隔节点名称和命名空间 —— "lidar_ns/lidar_node_name/lidar_name"。在 ROS 2 中，我们使用点号代替斜杠 —— "lidar_ns.lidar_node_name.lidar_name"。

功能对等性

ROS 1 参数文件的某些功能在 ROS 2 中不存在：

列表中的混合类型尚不支持（相关问题）
不支持 deg 和 rad 替换

参数原子操作

将参数组从 ROS 1 迁移到 ROS 2 时，有一些重要的差异需要考虑。在 ROS 1 中，dynamic_reconfigure 以原子方式处理参数组，这意味着重配置请求中的所有参数在单个回调中一起处理。在 ROS 2 中，set_parameters 服务逐个处理每个参数，这可能导致多次回调调用。要从 dynamic_reconfigure 迁移时保持原子行为，请使用 set_parameters_atomically 服务，该服务验证并应用所有参数作为单个操作。如果任何参数验证失败，则不会更新任何参数。