树莓派安装

ROS 2 同时支持 32 位（arm32）和 64 位（arm64）ARM 处理器。不过，从 这里 可以看到，arm64 获得 Tier 1 支持，而 arm32 为 Tier 3 支持。Tier 1 支持意味着有面向特定发行版的软件包和二进制归档可用，而 Tier 3 则需要用户从源码编译 ROS 2。

使用 ROS 2 最快、最简单的方式是采用 Tier 1 支持的配置。

这意味着，要么在树莓派上安装 64 位 Ubuntu，要么使用 64 位版本的 Raspberry Pi OS 并在 Docker 中运行 ROS 2。

在树莓派上使用 Ubuntu Linux 进行 ROS 2 二进制安装

树莓派版 Ubuntu 可从 这里 获取。

请务必确认你选择了正确的版本，具体如 REP-2000 中所述。

树莓派版 Ubuntu 默认不包含 backports 和 updates 软件源，而这两个源是 ROS 2 二进制安装正常工作所必需的。

因此，在安装 ROS 2 之前，请检查并编辑树莓派上的 /etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources 文件。

例如，Ubuntu 24.04 “Noble Numbat” 发行版应包含如下条目：

Types: deb
URIs: http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/
Suites: noble noble-updates noble-backports       # \<-- IMPORTANT LINE
Components: main universe restricted multiverse
Signed-By: /usr/share/keyrings/ubuntu-archive-keyring.gpg

现在你可以按照 Ubuntu Linux 的常规二进制安装说明来安装 ROS 2。

在 Raspberry Pi OS 中通过 Docker 使用 ROS 2

Raspberry Pi OS 64 位版本可从 这里 获取。

Raspberry Pi OS 基于 Debian，仅获得 Tier 3 支持，但它可以运行 Ubuntu Docker 容器以获得 Tier 1 支持。

刷写系统后，请 安装 Docker。

官方 ROS 2 Docker 镜像可以在 这里 找到。

你可以从 ros-core、ros-base 或 perception 中进行选择。有关这些变体的更多信息，请参见 这里。

拉取并运行镜像：

docker pull ros:{DISTRO}-ros-core
docker run -it --rm ros:{DISTRO}-ros-core

你也可以自行构建镜像：

将 docker_images git 仓库 克隆到树莓派上，然后进入上述链接中你偏好的变体所对应的目录。

在该目录中，使用以下命令构建容器：

docker build -t ros_docker .

在受支持的系统上，构建 Docker 容器只需一两分钟，因为源码已经预编译为二进制文件。