文件读写（File IO）

本教程演示 Open3D 如何读取和写入基本数据结构。

点云

下面的代码读取并写入一个点云。

print("Testing IO for point cloud ...")
sample_pcd_data = o3d.data.PCDPointCloud()
pcd = o3d.io.read_point_cloud(sample_pcd_data.path)
print(pcd)
o3d.io.write_point_cloud("copy_of_fragment.pcd", pcd)

输出：

Testing IO for point cloud ...
PointCloud with 113662 points.
True

默认情况下，Open3D 会根据文件扩展名来推断文件类型。支持以下点云文件格式：

格式	说明
xyz	每行包含 [x, y, z]，其中 x, y, z 为三维坐标
xyzn	每行包含 [x, y, z, nx, ny, nz]，其中 nx, ny, nz 为法向量
xyzrgb	每行包含 [x, y, z, r, g, b]，其中 r, g, b 为范围在 [0, 1] 的浮点数
pts	第一行为表示点数的整数，其后各行遵循以下格式之一：[x, y, z, i, r, g, b]、[x, y, z, r, g, b]、[x, y, z, i] 或 [x, y, z]，其中 x, y, z, i 为 double 类型，r, g, b 为 uint8 类型
ply	参见 Polygon File Format，ply 文件可同时包含点云和网格数据
pcd	参见 Point Cloud Data

也可以显式指定文件类型，此时文件扩展名将被忽略。

网格

下面的代码读取并写入一个网格。

print("Testing IO for meshes ...")
knot_data = o3d.data.KnotMesh()
mesh = o3d.io.read_triangle_mesh(knot_data.path)
print(mesh)
o3d.io.write_triangle_mesh("copy_of_knot.ply", mesh)

输出：

Testing IO for meshes ...
TriangleMesh with 1440 points and 2880 triangles.
True

与点云数据结构相比，网格（mesh）额外拥有定义三维表面的三角形。默认情况下，Open3D 会根据文件扩展名来推断文件类型。支持以下网格文件格式：

格式	说明
ply	参见 Polygon File Format，ply 文件可同时包含点云和网格数据
stl	参见 StereoLithography
obj	参见 Object Files
off	参见 Object File Format
gltf/glb	参见 GL Transmission Format

图像

下面的代码读取并写入一张图像。

print("Testing IO for images ...")
image_data = o3d.data.JuneauImage()
img = o3d.io.read_image(image_data.path)
print(img)
o3d.io.write_image("copy_of_Juneau.jpg", img)

输出：

Testing IO for images ...
Image of size 800x489, with 3 channels.
Use numpy.asarray to access buffer data.
True

通过 print(img) 可以直接显示图像的尺寸。支持 jpg 和 png 两种图像文件格式。