Ubuntu 安装（二进制包）

Jetty 提供了适用于 Ubuntu Noble (24.04) 的二进制包，托管在 packages.osrfoundation.org 仓库中。安装元包（metapackage）gz-jetty 即可一次性安装全部组件。

首先安装一些必要的工具：

sudo apt-get update
sudo apt-get install curl lsb-release gnupg

然后安装 Gazebo Jetty：

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-jetty

所有库安装完成后即可直接使用，也可以运行 gz sim 启动 Gazebo。

返回 入门 页面，开始使用 Gazebo！

仅服务器安装（Server-only installation）

对于不需要 GUI 的无头（headless）和 CI 环境，gz-sim10-server 包提供了轻量级替代方案。它只安装 Gazebo 仿真服务器（gz-sim-server），不包含任何 GUI 或 Qt 依赖，从而显著减小安装体积。

配置好仓库（与上面相同）后，安装仅服务器包：

sudo apt-get install gz-sim10-server

仅服务器包包含 DART 物理引擎和核心仿真服务器插件。要启动无头仿真（headless simulation），运行：

/usr/libexec/gz/sim10/gz-sim-server <world_file.sdf>

注意：仅服务器二进制文件安装在 /usr/libexec/gz/sim10/gz-sim-server，默认不在 PATH 中。gz sim -s 命令在仅服务器安装中不可用，因为它需要完整的 gz-sim10-cli 包。

卸载二进制安装

如果已通过二进制包安装了 Gazebo，需要卸载或改用源码安装，请运行以下命令：

sudo apt remove gz-jetty && sudo apt autoremove

故障排除

参见 故障排除