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Jetty 版本发布说明

Gazebo Jetty 图片

Gazebo 团队很高兴地宣布 Gazebo 第 10 个主版本发布，代号 Jetty！Jetty 是一个长期支持（LTS）版本，拥有更长的支持周期——确切地说，支持到 2031 年 5 月。

亮点

Section titled “亮点”

以下是 Gazebo Jetty 所有新功能的概览：

新的 Jetty 演示世界

Section titled “新的 Jetty 演示世界”

我们创建了一个逼真的仓库环境，用于展示 Jetty 的最新功能。这个免费、可下载的演示包含货架和一辆用于装卸货物的自主叉车，并附带一个 Open-RMF 演示。

jetty_demo_warehouse jetty_packing_station jetty_loading_dock jetty_upstairs

Zenoh 传输支持，助力改进 ROS 集成

Section titled “Zenoh 传输支持，助力改进 ROS 集成”

在 Ionic 之前，Gazebo 一直使用 ZeroMQ（0MQ）作为主要的消息传输协议。Gazebo 现在支持 Zenoh 作为替代的传输实现，提供更好的发现机制、互操作性和性能。启用方式：设置环境变量 export GZ_TRANSPORT_IMPLEMENTATION=zenoh。这使得 Gazebo 能够利用 Zenoh 的特性，更无缝地与 ROS 2 Jazzy 以及其他使用 Zenoh 的系统集成。

新的强化学习演示代码与教程

Section titled “新的强化学习演示代码与教程”

根据社区反馈，我们新增了一篇完整教程，介绍如何使用 Gazebo Jetty 和 Stable Baselines3 Python 库 进行强化学习。教程将带领你训练强化学习控制器，使安装在机器人小车上的倒立摆保持平衡。Stable Baselines3 只是起点，有经验的开发者可以在此基础上将其他强化学习框架集成到 Gazebo 中。

经过训练可自行保持平衡的经典 cartpole 演示

ROS 标准仿真接口

Section titled “ROS 标准仿真接口”

ROS 社区成员 构建了一套标准仿真接口，旨在提高机器人代码在不同仿真器之间的可移植性。这套标准接口让 ROS 开发者能够根据开发需求，快速便捷地在不同仿真器之间切换。

使用 Simulation Interfaces 的传送带测试装置简单演示

新的占用栅格导出功能

Section titled “新的占用栅格导出功能”

占用栅格（Occupancy Grid）是机器人用于路径规划的简单 2D 地图。Nav2 等开源导航框架利用这些地图为机器人实现安全导航。现在可以通过 /scan_image 话题并运行以下命令，轻松从 Gazebo 导出占用栅格地图： gz topic -t /start_exploration -m gz.msgs.Boolean -p 'data: true'

新的占用栅格导出功能

新的自动惯量计算让添加物体更简单

Section titled “新的自动惯量计算让添加物体更简单”

以前，SDFormat 中的 inertial/@auto 属性要求指定物体密度才能自动计算惯性参数。现在可以在 SDFormat 中直接指定物体质量，Gazebo 会自动计算密度和惯性参数！

从左到右：使用默认、自动、手动计算的惯量的电钻

全新改进的 Qt6 界面！

Section titled “全新改进的 Qt6 界面！”

Qt 是 Gazebo 使用的跨平台 GUI 子系统。我们已升级到最新版本 Qt6——Qt 5 已于 2025 年 5 月 26 日停止支持，因此升级势在必行。此次升级涉及整个 Gazebo 项目中的数百个文件，工作量不小。Gazebo 插件开发者需要将 GUI 插件升级到 Qt6 以保持兼容性。 我们准备了 一份 Gazebo 插件 Qt 迁移指南，帮助开发者更新插件。

Qt6 中的界面可能略有不同

动态调整车轮打滑 / 摩擦力

Section titled “动态调整车轮打滑 / 摩擦力”

我们为 gz-sim 新增了 LookupWheelSlip 系统，它使用 8 位 RGB 查找图来动态调整材质的摩擦参数。该功能可将纹理图像中的特定颜色映射到特定的摩擦值。想在仿真地面添加油渍？只需在纹理图像上绘制油渍区域，并设置所需的摩擦值即可。

动态调整车轮打滑 / 摩擦力

新的 Gazebo 独立可执行文件

Section titled “新的 Gazebo 独立可执行文件”

我们改进了 gz 工具的工作方式，使调试应用程序更容易，同时改善了对 Windows 和 MacOS 的跨平台支持。为此，我们不再使用基于 Ruby 的 CLI 加载库，改回加载独立应用程序。

更优的仿真模型下载与更快的启动速度

Section titled “更优的仿真模型下载与更快的启动速度”

我们改进了 Gazebo 从 Fuel（我们的在线模型仓库） 下载模型的方式。模型现在可以在后台并行下载，使 Gazebo 仿真启动更快，资源下载更高效。

重构包名以去除主版本号

Section titled “重构包名以去除主版本号”

包名中包含主版本号是为了允许两个不同版本的 Gazebo 并排安装。虽然这对某些用户有帮助，但给必须定期更新这些版本号的开发者带来了不少麻烦。我们已取消这种做法，使 Gazebo 更易于维护，也方便包开发者使用。

Bazel 模块迁移

Section titled “Bazel 模块迁移”

我们已将 gz 包从传统的 Bazel workspace 设置迁移到新的 Bazel 模块系统（Bzlmod）。作为这项工作的一部分，DARTSim、Bullet、FreeImage、Assimp 等关键第三方依赖已打包并发布到 Bazel Central Registry（BCR）。所有 Jetty 和 Ionic 版本的库均已上传到 BCR。

使用 gz-transport 的 Bazel 客户端程序演示

贡献者与支持者

Section titled “贡献者与支持者”

特别感谢在 Jetty 测试与教程派对（Jetty Test and Tutorial Party）期间通过审查教程帮助完成此次 Gazebo 发布的社区成员。我们的 Jetty 测试与教程派对 成果颇为可观，很高兴看到这么多新贡献者！这次教程派对举办得非常成功——有 25 名参与者帮助测试 Jetty 版本，使我们能够：

  • 关闭 388 个 Issue，占我们 Issue 总数的 68%
    • 关闭 148 个 Ubuntu 工单中的 148 个（100%）
    • 关闭 83 个 MacOS 工单中的 65 个（44%）
    • 关闭 147 个 Windows 工单中的 47 个（32%）
    • 关闭 128 个全平台工单中的 128 个（100%）
  • 创建了 74 个 PR 来修复发现的问题！

T&T 派对的前二十名贡献者是：

名次用户积分
1akky20 akky20719.2
2Creator-1705 Creator-1705410.6
3nikodemj9 nikodemj9310.0
4saiaravind19 saiaravind19273.6
5jmackay2 jmackay2269.0
6Physic69 Physic69234.0
7srmainwaring srmainwaring187.2
8jasmeet0915 jasmeet0915165.6
9avanmalleghem avanmalleghem114.0
10Narashima1808 Narashima1808111.0
11AronLapp AronLapp100.0
12matosinho matosinho84.4
13mukul2020 mukul202079.2
14SuperGops7 SuperGops776.0
15pratik-adhikari pratik-adhikari75.0
16mohamedsayed18 mohamedsayed1866.0
17shreya-ramesh shreya-ramesh53.0
18CursedRock17 CursedRock1745.0
19s0um0r0y s0um0r0y40.0
20chen-harrison chen-harrison40.0

我们还要感谢所有为 Jetty 做出贡献的人：

贡献者列表

Section titled “贡献者列表”